自动调节PI参数-BLDC电机

P6：构建了一个实现PWM控制的模型，可以在仿真中实时调整BLDC转速控制系统的 PI 控制器参数，并直接将参数应用到BLDC电机控制系统。

（1）目的：不需要计算出被控对象传递函数，直接自动调整参数并应用于仿真模型。

（2）方法：

1）采用P5中PWM控制降压转换器模型，并对PI控制器和电机参数做点修改，便于仿真。

2）Autotuning Speed子系统则是为了自动调整Speed controller参数。通过脚本文件编代码控制，star/stop，开始是要1，当1变为0的下降沿就会触发停止自动调整。

3）编写脚本，此处编写脚本是为了方便，也可以不编写脚本，自动调完参数，将参数的值手动输入到PI控制器也可以。

%% BLDC Motor Model
mdl = 'P6';      %模型为P6.slx
open_system(mdl) %打开模型
%% 
Tsc = 1e-4;      % Sample time for inner control loop    [s]
%%
Kpw = 0.1;    % Proportional gain for speed controller
Kiw = 15;     % Integrator gain for speed controller
%%
open_system([mdl '/Nref'])%打开在这个模型的scope，查看波形
sim(mdl)                      %运行模型
%% Tune Inner-Loop PI Controller
set_param([mdl '/Tune Outer Speed Loop'],'Value','1')%将这个模块赋为                        %1，就是Closed-Loop PID Autotuner选择了启动模式
%% 
open_system([mdl '/Nref'])
sim(mdl)
%%
% Update the outer-loop PI controller with the new gains.
Kpw = ans.SpeedLoopGains(1);
Kiw = ans.SpeedLoopGains(2);
%% Improved Tracking Performance After Autotuning
set_param([mdl '/Tune Outer Speed Loop'],'Value','0')
%%
% The tuned gains result in better tracking of the test ramp signals.
open_system([mdl '/Nref'])
sim(mdl)

4）Speed controller参数为初始值时，仿真波形

5）在m文件中，运行set_param([mdl '/Tune Outer Speed Loop'],'Value','1')，选择了Autotuning Speed子系统运行，调参，参考转速为1500rpm。

6）将调整后的参数带入，停止自动调参，再运行。此处用脚本。

总之，实现了自动调参功能，应用于电机控制系统仿真。