永磁同步电机电流环PI参数计算与调整

永磁同步电机电流环PI参数计算与调整

并联式PI控制器

并联式PI控制器，其在Matlab/Simulink中的仿真模型如下图所示：

其中PI控制器的参数计算如下：

Kp = L*wb = 1.7776;
Ki = R*wb = 888.8;
L = 0.8 mh;
R = 0.4 Ω;
wb = 2222

在上式中，L为电机电感值，R为电机的电阻值，wb为电流环带宽，取值一般为1002pi - 10002pi之间，本文选取wb=2222；

但是还需要将仿真中的连续模型转换为单片机C语言中的离散模型如下：

y(k) = y(k-1) + (Kp - Ki*dt)U(k-1) + Kp*U(k);
y(k) = y(k-1) +1.6*U(k-1) + 1.7776*U(k);
dt = 0.0002；

在上式中。K为当前时刻，K-1为上一时刻，y为PI控制器输出，U为输入，dt为计算周期时间。

基于并联式PI控制的电流环调参