ROS2命令行查询消息

在ROS2中，您可以使用命令行工具来查看消息。以下是一些常用的命令行工具和示例：

 

1. ros2 topic echo：此命令用于订阅一个主题并打印接收到的消息。例如，要查看名为"/my_topic"的主题的消息，可以运行以下命令：

   ```

   ros2 topic echo /my_topic

   ```

 

2. ros2 topic list：此命令用于列出当前可用的主题。运行以下命令将列出所有主题：

   ```

   ros2 topic list

   ```

 

3. ros2 topic info：此命令用于获取有关特定主题的信息，例如消息类型和发布者/订阅者的数量。例如，要获取"/my_topic"主题的信息，可以运行以下命令：

   ```

   ros2 topic info /my_topic

   ```

 

4. ros2 msg show：此命令用于查看特定消息类型的定义。例如，要查看名为"std_msgs/msg/String"的消息类型的定义，可以运行以下命令：

   ```

   ros2 msg show std_msgs/msg/String

   ```

 

这些命令可以帮助您在命令行中查看ROS2主题的消息。您可以根据需要使用这些命令来调试和监视ROS2系统中的消息传递。