经纬高坐标系转到东北天坐标系

经纬高坐标系转到东北天坐标系
基本思路：首先把经纬高（大地坐标系、lla、llh）转到直角坐标系（地心地固直角坐标系（ECEF）、xyz）,然后再转为局部坐标系下（东北天坐标系、以第一点作为东北天坐标系的原点）

比较好的博客：
https://blog.csdn.net/YYshuangshuang/article/details/85099025

https://www.cnblogs.com/langzou/p/11388520.html

https://wenku.baidu.com/view/040748d0e65c3b3567ec102de2bd960591c6d952.html#

注：百度文库这偏文章里
得到的R-1的顺序对应的是y、x、z，其实和其他博客里写的一样。移植代码的时候要注意。

LLA TO ECEF：

其中alt代表的是经纬高中的高度，可以求出经纬高对应在地心地固直角坐标系下的XYZ

ECEF TO ENU：