Lidar align使用过程

Lidar align

先上几个比较有用的博客

https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450

https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/93890552

https://zhuanlan.zhihu.com/p/259652468

https://blog.csdn.net/tfb760/article/details/108581092

https://blog.csdn.net/tfb760/article/details/108532974

可以看出还是很多人使用过该方法。

源码
https://github.com/ethz-asl/lidar_align

使用该方法时,一个问题是,因为源码中指出不适用与平面运动的物体,如无人车。但是成龙给说可以只用有变化的方向上标定出来的参数,因此先硬做了。

在使用的过程中,配置环境等问题略过。第一个问题是数据格式转换,需要transformstamped格式的数据,车上没有,因此先写了一个小程序进行数据格式的转换。
然后再调的过程中,一个问题是如果点云不进行降采样,那么读取数据后该程序会崩溃。考虑是128线点云数据太大,因此在车上进行了降采样后录数据,该问题解决。
在进行优化的时候,如果场景太大也不能得到理想的结果。lidar align 作者给出的example.bag得到的地图也是一个小场景的地图,分析可能与匹配方法有关(icp匹配)。自己实验的时候,如果是小场景的bag,,最后得到的ply有时也能匹配上。但是得到的结果一直与手工标定的结果相差太大。因此考虑了给初值。
给定初值后,有部分bag可

©️2020 CSDN 皮肤主题: 深蓝海洋 设计师:CSDN官方博客 返回首页