Lidar align使用过程

Lidar align

先上几个比较有用的博客

https://blog.csdn.net/miracle629/article/details/87854450

https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/93890552

https://zhuanlan.zhihu.com/p/259652468

https://blog.csdn.net/tfb760/article/details/108581092

https://blog.csdn.net/tfb760/article/details/108532974

可以看出还是很多人使用过该方法。

源码
https://github.com/ethz-asl/lidar_align

使用该方法时，一个问题是，因为源码中指出不适用与平面运动的物体，如无人车。但是成龙给说可以只用有变化的方向上标定出来的参数，因此先硬做了。

在使用的过程中，配置环境等问题略过。第一个问题是数据格式转换，需要transformstamped格式的数据，车上没有，因此先写了一个小程序进行数据格式的转换。
然后再调的过程中，一个问题是如果点云不进行降采样，那么读取数据后该程序会崩溃。考虑是128线点云数据太大，因此在车上进行了降采样后录数据，该问题解决。
在进行优化的时候，如果场景太大也不能得到理想的结果。lidar align 作者给出的example.bag得到的地图也是一个小场景的地图，分析可能与匹配方法有关（icp匹配）。自己实验的时候，如果是小场景的bag，，最后得到的ply有时也能匹配上。但是得到的结果一直与手工标定的结果相差太大。因此考虑了给初值。
给定初值后，有部分bag可