hdl_graph_slam运行步骤

最新推荐文章于 2023-07-06 15:14:43 发布

sdsfdsfdsds

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分类专栏： slam学习文章标签：无人驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/sdsfdsfdsds/article/details/109219390

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本文详细介绍了hdl_graph_slam的运行步骤，包括如何解决运行时可能出现的错误，如加载类型错误和launch文件问题。此外，提到了在处理自录bag文件时需要修改的话题名称和tf坐标变换。还讨论了setLeafSize函数的作用以及如何通过rosbag play重新命名话题。在实际应用中，注意到地图精度不高和定位失准问题，可能需要调整参数或改进代码。

摘要由CSDN通过智能技术生成

hdl_graph_slam运行步骤
2020.10.14

基本步骤按照https://github.com/koide3/hdl_graph_slam(或者https://gitee.com/qq771304328_admin/hdl_graph_slam)中列出的步骤，基本的命令为：

rosparam set use_sim_time true 
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_400.launch
roscd hdl_graph_slam / rviz
rviz -d hdl_graph_slam.rviz
rosbag play --clock hdl_400.bag

（400.launch适用于室外 501.launch适用于室内

注意：
1.注意在最上层目录里source devel/setup.bash，否则出现
（1）ERROR: Unable to load type [hdl_graph_slam/SaveMap]
（2）[robot_launch.launch] is neither a launch file in package nor is a launch file name.
等问题。

2.在运行自己录制的bag文件时候，需要修改lanuch文件里的两个地方。
一个是
此处default修改为录制bag文件时录制的topic名称
二是
修改tf坐标变换节点，使其包含velodyne坐标系或者是rslidar（速腾雷达）坐标系。

最后，保存下来建好的地图即可。
rosservice call /hdl_graph_slam/save_map “resolution: 0.5
destination: ‘/home/iai