相似变换 SIM3

参考文献：Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions

1，求解步骤

会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配，匹配上的两组3D点集之间可以用RANSAS求解Sim3变换，从而获得当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim3，然后传播到相连关键者，并调整地图点，从而完成闭环调整。
        两张图上有n个点，令两图上的点为

                                                  

       从左图到右图的关系:

                                             

      下图为计算质心，并求每点到质心的距离，这个距离的累加是等于零的，求取误差的平方和。