sim3优化的理解

sim3变换就是相似变换：p2=sRp1+t

s是一个缩放系数。可以这么理解，p1在旋转后，又被放大了s倍。但是之前的平移量t没有发生变化，随意乘以s和不乘s的效果是t的作用变小了s倍。也就有了下面的关系：

p2/s=Rp1+t/s

对比两个表达，s的引入就是让结果整体小了s倍。

其实s的作用就是把一个物体放大或者缩小。

如果我们有个两个变换相加：A+B=C

如果A是带scale变化的，那么相当于B的长度还需要变化。

使用sim3图优化后，就可以不限于只做整体的相似变换了。

s1, s2, s3之间也是有限制的，因为观察量也是sim3, 并且scale为1.