ORB-SLAM2实时视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）系统

ORB-SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的实时视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）系统。该系统在无GPS信号或有限的传感器信息情况下，能够构建三维地图并精确定位相机的位置和姿态。以下是对ORB-SLAM2的详细介绍：
一、系统概述
ORB-SLAM2由西班牙萨拉戈萨大学的Raúl Mur-Artal、J. M. M. Montiel和Juan D. Tardós等人提出，并以其高效、鲁棒性强而著称。它采用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）特征点提取和描述符匹配技术，结合图优化和闭环检测算法，实现了高精度的地图构建和相机定位。
二、核心算法与技术
1.ORB特征点提取与描述符匹配：ORB-SLAM2使用Oriented FAST（Features From Accelerated Segment Test）进行特征点检测，该算法通过比较像素与其邻域像素的灰度值差异来检测角点。同时，它采用Rotated BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features）描述符对特征点进行编码，生成二进制字符串作为特征点的描述子，便于快速匹配。
2.初始化：ORB-SLAM2的初始化过程包括单目相机的尺度恢复、基础矩阵估计和三角测量，这些步骤共同实现了对相机位姿的初始估计，为后续的跟踪和地图构建提供了基础。
3.位姿估计：ORB-SLAM2采用基于特征点匹配的位姿估计算法，通过对相邻帧之间的特征点进行匹配，计算相机的位姿变化。同时，它还支持使用IMU（惯性测量单元）数据来提高位姿估计的精度和鲁棒性。
4.地图构建：ORB-