学习笔记-古月ROS入门21讲-ROS命令行的使用

以小海龟为例子
1、启动ROS Master

roscore

这行命令行是用来启动ROS Master，ROS Master是ROS里面所有节点的管理器，也是我们在运行ros系统时首先运行的一个指令

2、启动小海龟仿真器
接下来我们使用rosrun来启动一个节点

rosrun turtlesim turtlesim_node 

rosrun是用来运行某个功能包里面的某个节点的指令，后面需要跟俩个参数，一个是功能包名（也就是上面的turtlesim),另一个是功能包里面的节点名（也就是上面的turtlesim_node ）

3、启动海龟控制节点
运行键盘控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

介绍工具

rqt_graph

在ros里面，有一系列以rqt开头的工具，他们都是基于qt的可视化工具，利用他们我们可以得到一些很直观的信息。
而rqt_graph它是一个用来显示系统计算图对工具

可以看到，这个界面很清晰的列出来了ros系统里面运行的2个节点。
一个是turtlesim仿真器节点，一个是teleop_turtle键盘控制节点，2个节点之间通过 /turtle1/cmd_vel这个话题来通讯，话题里面的数据内容就是速度指令的内容

rosnode
rosnode是用来显示ros系统中所有节点的相关信息的指令

rostopic
rostopic是用来显示ros系统中所有话题的相关信息的指令

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0"

-r 10 的意思是以1秒钟发10次这个频率去发送数据
Twist这个数据结构包括2部分，linear（线速度）和angular（角速度）
每个速度都包含x,y,z三个分量

话题记录与话题复现

-a的意思是-all选择记录全部数据
-O的意思是将这记录的数据保存为一个名字叫cmd_record的文件