【PCL】PCL中的包围盒计算原理及代码实现

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前言

在PCL（Point Cloud Library）中，包围盒是一种用于描述点云数据中物体边界的几何形状。它通常是一个立方体或圆柱体，可以用来包围点云数据中的物体，并且可以方便地计算点云数据中的物体位置、大小和形状等信息。

PCL中提供了多种不同类型的包围盒，包括立方体、球体、圆柱体、多边形等等。这些包围盒可以通过设置它们的参数来调整其大小和形状，以适应不同的点云数据和应用场景。

在使用包围盒进行点云数据分割、目标检测、姿态估计等任务时，通常需要先使用某种算法从点云数据中提取出物体的边界信息，然后将这些边界信息与包围盒进行匹配，从而确定每个物体的位置、大小和形状等信息。PCL中提供了多种用于点云数据分割、目标检测、姿态估计等任务的算法，并且这些算法通常都会使用包围盒来辅助处理点云数据。

一、包围盒算法介绍

包围盒是一种求解离散点集最优包围空间的算法，基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体（称为包围盒）来近似地代替复杂的几何对象。

常见的包围盒算法有AABB包围盒、包围球、方向包围盒OBB以及固定方向凸包FDH。碰撞检测问题在虚拟现实、计算机辅助设计与制造、游戏及机器人等领域有着广泛的应用，甚至成为关键技术。而包围盒算法是进行碰撞干涉初步检测的重要方法之一。
最常见的包围盒算法有AABB包围盒（Axis-aligned bounding box轴对齐包围盒），包围球（Sphere）， 方向包围盒OBB（Oriented bounding box）以及固定方向凸包FDH（Fixed directions hulls或k-DOP）。

AABB是应用最早的包围盒。它被定义为包含该对象，且边平行于坐标轴的最小六面体（坐标轴平行不仅指盒体与世界坐标轴平行，同时也指盒体的每个面都和一条坐标轴垂直。同一物体的不同方向，AABB也可能不同。如果物体在场景中移动变换，它的AABB也需要随之移动，当物体发生旋转时，有两种选择，用变换后的物体来重新计算AABB，或者对AABB做和物体同样的变换）。故描述一个AABB，仅需六个标量。AABB构造比较简单，存储空间小，但紧密性差，尤其对不规则几何形体，冗余空间很大，当对象旋转时，无法对其进行相应的旋转。处理对象是刚性并且是凸的，不适合包含软体变形的复杂的虚拟环境情况。

AABB内的点需要满足xyz分别大于最小的坐标和小于最大的坐标点。因此需要知道两个顶点最小点，最大点；中心点是两个顶点的中点代表了包围盒的质心。

对象的包围球被定义为包含该对象的最小的球体。确定包围球，首先需分别计算组成对象的基本几何元素集合中所有元素的顶点的x，y，z坐标的均值以确定包围球的球心，再由球心与三个最大值坐标所确定的点间的距离确定半径r。包围球的碰撞检测主要是比较两球间半径和与球心距离的大小。（由于球体只有一个自由度，所以检测球对物体方向不敏感。）

OBB是较为常用的包围盒类型。它是包含该对象且相对于坐标轴方向任意的最小的长方体（OBB是根据物体本身的几何形状来决定盒子的大小和方向，盒子不需要和坐标轴垂直）。OBB最大特点是它的方向的任意性，这使得它可以根据被包围对象的形状特点尽可能紧密的包围对象，但同时也使得它的相交测试变得复杂。OBB包围盒比AABB包围盒和包围球更加紧密地逼近物体，能比较显著地减少包围体的个数，从而避免了大量包围体之间的相交检测。但OBB之间的相交检测比AABB或包围球体之间的相交检测更费时。

FDH（k-DOP）是一种特殊的凸包，继承了AABB简单性的特点，但其要具备良好的空间紧密度，必须使用足够多的固定方向。被定义为包含该对象且它的所有面的法向量都取自一个固定的方向(k个向量)集合的凸包。FDH比其他包围体更紧密地包围原物体，创建的层次树也就有更少的节点，求交检测时就会减少更多的冗余计算，但相互间的求交运算较为复杂。

优缺点：

AABB也是比较简单的一类包围盒。但对于沿斜对角方向放置的瘦长形对象，其紧密性较差。由于AABB相交测试的简单性及较好的紧密性，因此得到了广泛的应用，还可以用于软体对象的碰撞检测。

包围球是比较简单的包围盒，而且当对象发生旋转运动时，包围球不需做任何更新，当几何对象进行频繁的旋转运动时，使用包围球可能会得到很好的结果；当对象变形时，需要重新计算其包围球。但它的紧密性是比较差的，因此较少使用。

OBB的简单性要比上面两种包围盒差，但它的紧密性是比较好的，可以大大减少参与相交测试的包围盒的数目，因此总体性能要优于AABB和包围球。当几何对象发生旋转运动后，只要对OBB进行同样的旋转即可。因此，对于刚体间的碰撞检测，OBB不失为一种较好的选择，但迄今为止，还没有一种有效的方法能够较好地解决对象变形后OBB树的更新问题，而重新计算每个结点的OBB的代价又太大，所以OBB不适用于包含软体对象的复杂环境中。

FDH相对于上面三种包围盒其紧密性是最好的，同时其相交测试算法比OBB要简单的多。可以用于软体对象的碰撞检测。

二、基于PCA的包围盒实现原理

最小包围盒的计算过程大致如下:
1.利用PCA主元分析法获得点云的三个主方向，获取质心，计算协方差，获得协方差矩阵，求取协方差矩阵的特征值和特长向量，特征向量即为主方向。
2.利用1中获得的主方向和质心，将输入点云转换至原点，且主方向与坐标系方向重回，建立变换到原点的点云的包围盒。
3.给输入点云设置主方向和包围盒，通过输入点云到原点云变换的逆变换实现。

最小包围盒顶点计算的过程大致如下:
1.输入点云转换至远点后,求得变换后点云的最大最小x,y,z轴的坐标,此时(max.x,max.y,max.z),(max.x,min.y,max.z),(max.x,max.y,min.z),(min.x,max.y,max.z),(min.x,max.y,min.z),(min.x,min.y,max.z),(min.x,min.y,max.z),(min.x,min.y,min.z)
即为变换后点云的包围盒,也是原始输入点云包围盒顶点坐标经过变化后的坐标.
2.将上述求得的6个包围盒坐标逆变换回输入点云的坐标系,即得到原始输入点云的包围盒顶点坐标.

三、代码实现

计算AABB包围盒

void AABB(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
   
	
	pcl::MomentOfInertiaEstimation <pcl::PointXYZ> feature_extractor;
	feature_extractor.setInputCloud(cloud);
	feature_extractor.compute();

	std::vector <float> moment_of_inertia;
	std::vector <float> eccentricity;

	pcl::PointXYZ min_point_AABB;//AABB包围盒
	pcl::PointXYZ max_point_AABB;

	Eigen::Vector3f major_vector, middle_vector, minor_vector;
	Eigen::Vector3f mass_center;

	feature_extractor.getMomentOfInertia(moment_of_inertia);
	feature_extractor.getEccentricity(eccentricity);
	feature_extractor.getAABB(min_point_AABB, max_point_AABB);
	feature_extractor.getEigenVectors(major_vector, middle_vector, minor_vector);
	feature_extractor.getMassCenter(mass_center);

	//绘制AABB包围盒
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization