pcl为点云绘制包围盒

{
	Eigen::Vector4f min, max;
	pcl::getMinMax3D(*vptr_clusters[i], min, max);
	
	visualization_msgs::Marker marker;
	marker.header.stamp = ros::Time::now();
	marker.header.frame_id = frame_id_;
	marker.ns = "cluster_node";
	marker.id = i;
	marker.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;
	
	geometry_msgs::Point p[24];
	p[0].x = max[0];  p[0].y = max[1];  p[0].z = max[2];
	p[1].x = min[0];  p[1].y = max[1];  p[1].z = max[2];
	p[2].x = max[0];  p[2].y = max[1];  p[2].z = max[2];
	p[3].x = max[0];  p[3].y = min[1];  p[3].z = max[2];
	p[4].x = max[0];  p[4].y = max[1];  p[4].z = max[2];
	p[5].x = max[0];  p[5].y = max[1];  p[5].z = min[2];
	p[6].x = min[0];  p[6].y = min[1];  p[6].z = min[2];
	p[7].x = max[0];  p[7].y = min[1];  p[7].z = min[2];
	p[8].x = min[0];  p[8].y = min[1];  p[8].z = min[2];
	p[9].x = min[0];  p[9].y = max[1];  p[9].z = min[2];
	p[10].x = min[0]; p[10].y = min[1]; p[10].z = min[2];
	p[11].x = min[0]; p[11].y = min[1]; p[11].z = max[2];
	p[12].x = min[0]; p[12].y = max[1]; p[12].z = max[2];
	p[13].x = min[0]; p[13].y = max[1]; p[13].z = min[2];
	p[14].x = min[0]; p[14].y = max[1]; p[14].z = max[2];
	p[15].x = min[0]; p[15].y = min[1]; p[15].z = max[2];
	p[16].x = max[0]; p[16].y = min[1]; p[16].z = max[2];
	p[17].x = max[0]; p[17].y = min[1]; p[17].z = min[2];
	p[18].x = max[0]; p[18].y = min[1]; p[18].z = max[2];
	p[19].x = min[0]; p[19].y = min[1]; p[19].z = max[2];
	p[20].x = max[0]; p[20].y = max[1]; p[20].z = min[2];
	p[21].x = min[0]; p[21].y = max[1]; p[21].z = min[2];
	p[22].x = max[0]; p[22].y = max[1]; p[22].z = min[2];
	p[23].x = max[0]; p[23].y = min[1]; p[23].z = min[2];
	for(int i = 0; i < 24; i++) {
	marker.points.push_back(p[i]);
	}
	
	marker.scale.x = 0.02;
	marker.color.a = 1.0;
	marker.color.r = 0.0;
	marker.color.g = 1.0;
	marker.color.b = 0.5;
	marker.lifetime = ros::Duration(0.1);
	marker_array.markers.push_back(marker);
}

参考：https://github.com/yzrobot/adaptive_clustering