mrpt 的深刻教训

话不多说，先上错误显示：

terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc'
  what():  std::bad_alloc
Aborted

是不是有点熟悉的味道？熟悉的气息？

为了这个错误调试了挺久的，快把人逼疯了，这个问题出现在调用COccupancyGridMap2D或者CObservationRange的insertObservation成员函数，一开始就怀疑是其他程序限制了内存分配，或者是函数指针参数传入等等其他问题，就是没有怀疑自己用法的问题，最后才发现原因是：

在调用insertObservation成员函数的时候，mrpt会根据你的地图分辨率自动分配相应的栅格，而我传入的坐标值是以毫米为单位，而mrpt的地图一般都是米为单位，这就是问题的关键，导致mrpt分配的地图过于庞大，导致arm板的内存无法满足，从而导致内存分配不足。细节！！！！细节！！！！

过年了，又发现并解决了一个bug，真开心！坚持上班到12号，真开心！o(╥﹏╥)o