rosrun or roslaunch can't find package or ERROR: cannot launch node of type

在编译自己创建的ros包过程中，往往会出现roslaunch 或 rosrun找不到自己定义的package
原因是ros系统没有正确定位package的位置。
解决办法：
1.确定CMakeList中存在catkin_package语句，哪怕空参数也行：

catkin_package()

2.确定launch文件是否正确
pkg名字是否和自定义的pkg名字一致？
name是否和自定义的节点名字一致？
type是否和文件名字一致？

3.ROS_PACKAGE_PATH错误，输入语句查看ROS_PACKAGE_PATH是否正确：

ehco $ROS_PACKAGE_PATH

如果里面没有你自定义的rospackage，那么尝试下面的方法。
4.添加ROS环境变量路径到bashrc文件中：

echo "source <path_to_workspace>/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

搞定。

ERROR: cannot launch node of type
一般原因是没source devel/setup.bash
解决办法就是source devel/setup.bash

还有就是launch文件没写对：

<launch>
    ...
    <node pkg="pub_map" type="imagePubNode" output="screen" name="image_raw"/>
</launch>

这里要说明的是：
pkg：是自己定义的功能包的名字，用rospack find查看自己功能包名字是否存在；
type：是CMakeList中add_executable的可执行应用名字（我的错误例子中，将launch文件中的type改成和CMakeList的add_executable名字一样就可以了）
name：是自己定义的launch之后的名字
name=“image_raw”，结果见下图：

name=“image_pub_node”，结果见下图：

这下比较清楚了吧。