ubuntu20.04+ros noetic+ur3+movelt+rivz仿真+实物控制 保姆级教程

Ubuntu20.04安装

https://blog.csdn.net/hwh295/article/details/113409389
https://blog.csdn.net/weixin_44857688/article/details/107280814

空间分配
boot 2g
efi 1g
swap 9g
根目录 15g
home 剩下所有空间

修改屏幕尺寸：
https://blog.csdn.net/m0_52134442/article/details/120544604
用Windows通过网线共享网络给其他电脑（Ubuntu）：
https://blog.csdn.net/iamjingong/article/details/119379129

ros安装

https://blog.csdn.net/Dawn_yc/article/details/114791755
rosdep update安装失败解决方法：
https://blog.csdn.net/qq_50195602/article/details/120313591

注释：
CB系列：UR3、5、10e系列：UR3e、5e、10e、16e若CB3 ( software version >= 3.7) 或者e-Series (software version >= 5.1)，请从以下路径下载安装UR ROS功能包：https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

仿真

$ roscore # 启动ros
$ cd ~/catkin_ws/ # 进入工作环境对应的文件rqt-joint-trajectory-controller
夹
$ rosdep update # 更新依赖包
$ catkin_make # 编译工作环境
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 启动工作环境
$ roslaunch ur5_moveit_config demo.launch # 启动rivz
$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch # 启动gazebo可视化仿真环境

ur3实物控制

https://blog.csdn.net/u012252543/article/details/111573474
https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/109238762

打开机械臂驱动
$ roslanuch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.101
它用于启动UR机械臂电机驱动，请注意这里的ip可变，可在示教器内更改，请保持与示教器显示的ip网段一致

$ roslanuch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch
它用于打开ros里的工具即moveit，只用于控制机械臂

直接通过demo来启动
$ roslaunch ur5_moveit_config demo.launch
这个也可以
 ￥roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur3_moveit_config)/launch/moveit.rviz
测试机械臂
rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller --force-discover
或
rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller

rqt 没有滑动条 问题解决
https://blog.csdn.net/gyxx1998/article/details/118153079
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-controller-manager

常用网站

https://www.universal-robots.com/support/
https://github.com/UniversalRobots

备注: