ROS使用树莓派引脚，需要权限。适用于ROS节点需要权限场景

参考1：ROS系统学习番外篇2—ROS节点权限问题
参考2：GPIO添加到用户组
参考2：ROS Answers的文章
问题起源于ros节点调用wiring库用pwm驱动舵机，node受限。

参考1的方法每次都要进超级用户，然后roalaunch
参考2把gpio加入用户组试过没用
参考3试过可行 ，在launch文件最后添加了加粗的，如下：
<node pkg=“prometheus_detection” type=“estimate_node” name=“estimate_node” output=“screen” launch-prefix=“sudo”>

补充：2022.3.27
背景：用树莓派做无人机二轴云台的俯仰跟踪。
发现的问题：
1，由于某个节点用的上述方法，是sudo开启节点，因此在终端ctrl+C虽然能中断节点但是还有进程残留（top看command中有很多estimate+，estimate_node是我用权限开启的ros节点）
2，其执行机构问题的体现为：树莓派io能输出正确pwm，但是不能运动到正确角度（estimate_node的功能之一控制云台）。
解决方法：查找有estimate字样的command进城，然后kill；其中一定要sudo kill因为要权限
ps -ef|grep estimate|grep -v grep|cut -c 9-15|xargs sudo kill -9