树莓派4B硬件pwm驱动舵机

1，参考文献

 舵机控制原理
 wiringPi库驱动pwm
 入门WiringPi库的PWM接口

2，实验器材

 树莓派4B（BCM2711），二轴云台
 BCM2711手册

3，wiringPi库实现硬件pwm输出

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <errno.h>
#include <wiringPi.h>
//#include <softPwm.h>  //软件模拟才要

int main( void){ 
  int pwm_gpio1 = 1;    //使用GPIO1   1就是引脚标号
  int pwm_clk = 1070;   //分频  
  int pwm_range = 1000; //周期  pwm基准时钟/pwm_range/pwm_clk=50Hz
  int _pwm_range = 1*50;//站空比。1.5ms＝up;1ms＝z;2ms=down.
  
  if(wiringPiSetup() == -1){     //初始化wiringPi的库函数,变成wiringPi的编码
    printf("Init error\n");
    exit(1);
  }
  wiringPiSetup();               
  pinMode(pwm_gpio1 ,PWM_OUTPUT);//设置1号引脚的模式为PWM输出  OUTPUT---设置管脚模式为输出电压
  pwmSetMode(PWM_MODE_MS);       //_MS非平衡，默认_BAL平衡模式
  pwmSetRange(pwm_range);        //设置周期默认就是1024  
  pwmSetClock(pwm_clk);          //分频数默认32，pwm时钟输入19.2Mhz，默认586hz。
  pwmWrite(pwm_gpio1 ,_pwm_range) ;

  return 0;
}

  我们可以看到clk我设置了1070，range周期设置了1000。从示波器可以看到这里就是50hz。设置当前高脉宽50，从舵机控制原理可知，我这里1ms*50=往上翻，符合。
  上面为什么这么设置clk和range呢？凑得。
  照第三篇参考文献所说，pwm基准时钟19.2Mhz，clk和range默认的话输出频率就是19.2M/32/1024=586hz，结果示波器显示704hz。软件模拟pwm也试过，始终达不到理论效果即586hz。都是用的wiringPi库c编程。而如果使用python库，却能够达到理论效果。
  然而我看BCM2711手册说pwm时钟是100Mhz，试过也不行。但我这么设置反推时钟差不多就是54Mhz的样子，为什么呢？管他呢，能驱动舵机就行了。