（二）ROS中控制机器人运动（示例运行）__新的适合自己的进步切入点，跟风榜样

（二）ROS中控制机器人运动（示例运行）http://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64906315

ROS中让机器人运动的步骤如下： 
（1）新建机器人模型 
（2）运行.launch文件加载模型 
（3）加载rviz的配置文件 
（4）发布消息使用机器人运动 
首先使用《ROS_by_example》书籍中的代码来看下效果 
示例代码运行步骤： 
1）linux中下载和示例代码 
命令如下（我的ROS版本为hydro）：

$mkdir ~/catkin_ws/src
$cd ~/catkin_ws/src
$git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git
$cd rbx1
$git checkout hydro-devel
$cd ~/catkin_ws
$catkin_make
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
 
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2）通过.launch文件启动机器人模型 
先找到fake_pi_robot.launch，这个文件启动pi_robot，并运行相应的节点。 
如果没有设置环境变量直接运行

roslaunch rbx1 fake_pi_robot.launch
 
 
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会提示 
[fake_pi_robot.launch] is neither a launch file in package [rbx1] nor is [rbx1] a launch file name 
解决方法是将包的路径加入到ROS_PACKAGE_PATH变量中，代码如下

vim /root/.bashrc
//在.bashrc文件中加入
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/root/catkin_ws/src/rbx1
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/root//catkin_ws/src/rbx1/rbx1_bringup
 
 
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输入rospack find rbx1_bringup 显示包路径表示成功，否则要从新配置路径，注意包中要有package.xml文件，rospack find才找得到。 
此时输入

roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
 
 
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就可以成功了。 
3）使用rosrun打开rviz,并且加载.rviz文件 
切换到rbx1_nav目录下 
使用以下命令打开rviz并加载配置文件

rosrun rviz rviz -d sim.rviz
 
 
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加载好后如图所示 

4）发布消息让模型动起来 
使用命令

 rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'  
 
 
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可以发现动起来了 

参考文献： 
《ros_by_example》 
http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8870552