【ROS】六、机器人运动控制

概念介绍：

1.矢量运动

任何矢量运动都是此三个方向矢量的叠加，单位： m/s

2.旋转运动

任何旋转运动都是此三个方向旋转的叠加，单位：r（弧度）/s

两个节点建立通讯，进行控制

一、C++实现机器人控制

1. 更新环境

2.

3.创建 vel_pkg, 依赖包：roscpp rospy geometry_msgs

4.编写并编译 vel_node.cpp

ps：记得修改Cmake.list

运行 vel_node，小车缓慢移动：

二、Python实现机器人控制

1.

2.

ps：chmod +x vel_node.py 赋权

3.运行

一、RViz

1.工作原理：将传感器接受的数据可视化展示。

2.

3.

二、

1.获取雷达数据

2.建立新软件包，重点在于依赖项，消息类型等

1. 前两节为 速度控制（发布者节点）和 激光雷达数据获取（订阅者节点）
2. 本节编写 雷达避障节点（发布者节点+订阅者节点）

3. c++代码

改进：

4. Python代码