基于多传感器数据融合的全自动泊车系统研究与应用（文献综述）

附：文献综述
基于多传感器数据融合的全自动泊车系统研究与应用
摘要：
随着科技的进步与城市车位空间的减小，汽车逐渐向智能化发展，如何安全快速地泊车成为驾驶员面临的难题。关于自动泊车辅助系统的研究,国内外学者与汽车厂商已经开展了很多研究工作,并取得了大量的研究成果。但是，对于车位智能识别与路径规划问题，仍然是自动泊车系统的主要难点。针对上述问题，由于超声测距、B样条曲线、模糊控制在车位检测、路径规划、路径跟踪中的应用优势，本文将此方法应用于自动泊车辅助系统中，大大提高自动泊车的准确率。

Abstract：
With the advancement of technology and the reduction of urban parking spaces, cars are gradually becoming intelligent, and how to safely and quickly park has become a difficult problem for drivers. Regarding the research on the automatic parking assist system, domestic and foreign scholars and automobile manufacturers have carried out a lot of research work and obtained a lot of research results. However, for the intelligent identification and path planning of parking spaces, it is still the main difficulty of the automatic parking system. In view of the above problems, due to the application advantages of ultrasonic ranging, B-spline curve and fuzzy control in parking space detection, path planning and path tracking, this paper applies this method to the automatic parking assist system, which greatly improves the accuracy of automatic parking.

关键词
自动泊车 超声测距 模糊控制 车位识别 路径规划

1 本课题研究的目的、意义
随着工业4.0的到来，通讯技术、计算机技术、人工智能技术已经应用到汽车领域。在智能汽车领域所涉及到的环境感知技术、控制技术等已经得到了快速的发展，传统的汽车逐步实现车与人、车与路、车与车、车与云平台的信息交换共享。国内近期将会实现自动驾驶辅助系统智能化，远期将会实现完全无人驾驶的目标。伴随着社会经济的发展，城市停车空间的日益紧张以及人们对安全、舒适、节能、高效驾驶的追求，自动泊车辅助系统逐渐走进人们的生活，因此，各大院校、研究所、汽车厂商纷纷加大投入进行该领域的研发、试验和实车应用。自动泊车系统通过安装在车体四周的传感器来感知环境进行车位的智能识别，之后建立起空间坐标来规划出相应的轨迹，驱动装置按照预先设定好的数学模型，由算法进行控制，实现自动泊车的过程。自动泊车辅助系统根据预先设计好的策略对路径跟踪，避免车辆与障碍物发生碰撞，减轻驾驶员泊车时的心里负担，帮助驾驶人员安全准确地将车辆停进车位。因此，自动泊车系统对驾驶员辅助泊车具有极其重要的意义。
从关键技术的角度而言，车位检测、路径规划、运动控制成为国内研究的重点。目前车位检测通常有两种实现方式，一种采用超声波传感器或激光雷达测距，另一种采用超声波传感器或激光雷达与图像传感器融合，前者受温度、车速、探测方向、系统电路的影响而增大了测量误差，后者受光强影响会出现检测车位失败。对于路径规划的研究，主要有三种路径规划方式：文献[1-4]采用模糊控制的策略、神经网络，提出了来回多段移动式的泊车路径规划方法；文献[5-7]提出了基于B样条曲线、五次多项式曲线、贝塞尔曲线等曲率连续的泊车路径规划方法；文献[8]提出了由圆弧和直线组成的曲率不连续的泊车路径规划方法。基于模糊控制策略、神经网络路径规划的方法，在泊车过程中不需要停车转动方向盘，但