铝铸件打磨机器人视觉系统设计任务书

本科毕业论文（设计）任务书
论文（设计）题目：铝铸件打磨机器人视觉系统设计
学院 智能制造学院 专业 机械设计制造及其自动化

一、毕业论文（设计）应完成的内容及要求
（一）主要内容

1. 研究对象：铝铸件的视觉引导抓取系统为研究对象
2. 研究内容 ：针对铝铸件打磨机器人视觉系统设计，利用相机拍摄当前工件的图片，并上传给视觉系统进行分析处理，和机器人控制系统进行系统交互，以进行目标所处世界坐标和机器人坐标系之间的变换关系，引导机器臂末端夹持机构至指定位置。
3. 技术参数 ：物体识别速度在20S内、抓取精度0.2mm，零件尺寸范围120X120X120mm。
   （二）主要任务要求
4. 资料收集：进行文献资料收集，文献综述，数据采用图表表示，在分析调研资料的基础上确定本项目的研究重点，拟定研究计划。
5. 设计思路要清晰，要求论文结构合理，分析计算过程正确。基本技术手段选择要正确，完成的功能要丰富，方法可行，系统具有功能可拓展性。）
6. 参考文献：查阅参考文献要达到30篇以上，精选参考文献15篇以上。且文献要求近5年内文献（至少3篇近3年文献）。文献含著作、网络文献、论文等，含3-5篇外文文献。结合自我理解提出创新观点，并完成符合要求的开题报告。
7. 论文整体内容要协调，前后观点要一致，主次分明。摘要和内容、目录与内容要一致；格式要符合学校相关文件要求。
8. 最终完成毕业设计和论文定稿，论文按学校本科毕业论文规范要求撰写，含中英文摘要、关键词、目录、正文、参考文献、致谢、附录（可选），正文字数8000字以上。
9. 论文完成后应严格按照学校统一要求进行装订，答辩后按照要求提交论文全套资料。
   二、毕业论文（设计）应完成的成果形式（包括各种说明书、图纸等）
   完成开题报告，按照要求完成毕业论文及相关程序编写与调试资料。
   三、毕业论文（设计）的进度安排
   2021-10-30—2021-11-19：确定选题，下达任务书
   2021-11-20—2021-12-03：查阅资料，调查研究，拟定毕设研究内容和实现的功能，论文写作大纲，撰写开题报告
   2021-12-04—2022-03-11：完成论文初稿
   2022-03-12—2022-04-10：修改初稿并形成定稿、论文查重
   2022-04-11—2022-04-22：开展毕业设计评阅
   2022-04-23—2022-04-30：答辩
   2022-05-01—2022-05-31：论文档案材料整理存档
   四、毕业论文（设计）应查阅的重要资料及参考文献来源
   [1] 沈健.工业机器人视觉引导抓取工件的研究[J] .智能制造，2021(04):72-75.
   [2] 董靖川，张成君，王一成等.面向机器人智能抓取任务的视觉定位实验[J] .实验技术与管理，2020，37(03)：56-59.
   [3] 张雨辰，邓华，段小刚.基于双目视觉的六自由度仿人手抓取目标定位研究[J].机电信息，2017(03)：33-35+37.
   [4] 王向军，陈思伟.视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正[J] .机械科学与技术，2015，34(05)：720-723.
   [5] 陈思伟.视觉引导抓取机械手工作平面定位误差与修正[D] .天津：天津大学，2014.