机器人路径规划、轨迹优化系列课程

最新推荐文章于 2024-04-03 23:09:15 发布
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文章标签： 自动驾驶 算法 人工智能
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第一讲  机器人路径规划综述

基于ROS机器人平台的代码

第二讲  Dijkstra算法

单源最短路径

第三讲  Dijkstra算法 代码讲解

略

第四讲  A* 算法

最低0.47元/天 解锁文章
时轲
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华中科技大学机器人学课件PPT，涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程
07-15
华中科技大学机器人学课件PPT 涵盖机器人运动学、动力学、轨迹规划、运动控制、导航定位及运动规划课程 适合新手入门，老手复习，成手参考等 理论原理特别清晰 本资源来自B站公开课
第十八章：ROS机器人路径规划与轨迹跟踪
AI天才研究院
01-23 3142
1.背景介绍 1. 背景介绍 机器人路径规划和轨迹跟踪是机器人自动化和智能化的关键技术之一。在现实生活中，机器人可以应用于各种场景，如物流、医疗、安全保障等。为了实现机器人的自主运动和高效工作，需要解决机器人如何在环境中规划出合适的路径并跟踪执行的问题。 在过去的几十年里，机器人路径规划和轨迹跟踪技术发展迅速，不断完善。随着计算机视觉、深度学习等技术的发展，机器人的运动能力也得到了显著提高。...
移动机器人路径规划（四）--- 考虑机器人模型下的运动规划KINODYNAMIC PATHFINDING
qq_41694024的博客
11-18 1020
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智能工业机器人的环境感知与运动规划.caj
11-19
智能机器人是指能够自主完成特定任务的机器人，而对环境感知和运动规 划的研究则有助于提高机器人的自主性，使其更加智能化。环境感知主要是通 过各类视觉传感器采集点云或图像数据，并由计算机进行分析处理后，使机器 人系统能够获得环境中物体的各类信息。运动规划则是在环境感知的基础上， 通过规划出一条无碰轨迹来实现机器人的运动控制。 本文首先介绍各类传感器的标定方法，用以实现不同数据在坐标系下的统 一。在分析现有标定算法的基础上，利用 Navy 手眼标定法优化计算最小二乘 解，从而使标定精度达到毫米级；而基于两步法的单线激光传感器标定方法则 是在保证精度足够的前提下，有效地减少了计算量，从而提高了算法效
机器人轨迹生成：轨迹规划与路径规划
FL1717的博客
07-06 4641
总体而言，轨迹规划和路径规划在机器人运动控制中扮演着不同的角色。轨迹规划主要关注机器人末端或关节的运动轨迹生成，以满足特定任务要求，例如精确控制和运动轨迹跟踪。而路径规划主要关注机器人在复杂环境中的路径搜索和规划，以确保机器人能够安全、有效地避开障碍物到达目标位置。两者在机器人运动控制中密切配合，共同实现机器人的自主移动和任务执行。机器人轨迹生成涉及到轨迹规划和路径规划两个关键概念，它们是机器人运动控制中的重要组成部分。下面对轨迹规划和路径规划进行深入比较。参考文献：机器人导论。
【轨迹跟踪】基于自适应跟踪（EAT）方法的无人机/移动机器人轨迹跟踪（Matlab&Simulink）
2301_77414277的博客
06-09 1579
轨迹跟踪”是最常见的方法，控制器旨在将机器人移动到移动的目标点，就像在实时伺服系统中一样。对于复杂系统或处于扰动或未建模效应下的系统，如 UAV（无人驾驶飞行器），其他跟踪方法可以提供额外的好处。在本文中，考虑路径描述符参数动态的方法（可称为“误差自适应跟踪”）与轨迹跟踪进行了对比。首先提出了跟踪方法的正式描述，表明两种类型的错误自适应跟踪可以在任何系统中与同一控制器一起使用。结果表明，误差自适应跟踪方法优于轨迹跟踪方法，产生更快、更鲁棒的收敛跟踪，同时在需要时在实现收敛时保持相同的跟踪速率。
运动规划，路径规划和轨迹规划的关系（补充路径跟踪和轨迹跟踪）
qq_31239371的博客
10-08 1万+
首先，先以一张图表明三者的关系： 即：运动规划包括由路径规划和轨迹规划组成。下面来对三者进行进一步的介绍。 运动规划（motion planning）：在给定的位置A与位置B之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。包括行进的路径以及行进的方式。 路径规划（path planning）：连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。其目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。 轨迹规划（trajectory planning）：规划机器人执行运动时的速度
机器人路径规划及轨迹优化
weixin_65978597的博客
10-09 4924
轨迹优化就是把折线变成光滑的曲线，轨迹：带时间参数的曲线。
斯坦福大学机器人学PPT-轨迹规划Trajectory
11-12
本资料聚焦于斯坦福大学机器人学课程中的一个重要主题——轨迹规划（Trajectory Planning）。轨迹规划是机器人学中的核心领域，它涉及到如何让机器人在三维空间中以安全、高效的方式从初始位置移动到目标位置。在这...
机器人技术-第5讲-路径规划和避障
01-09
对于机器人路径规划和避障的学习者来说，建议先从理解基本的算法原理开始，然后通过实际操作和实验来加深对算法的理解。最后，随着学习的深入，可以尝试研究和应用更高级的算法，以及如何将多种算法结合起来以解决...
基于灰狼优化算法(GWO)路径规划、轨迹规划、轨迹优化、多智能体多无人机航迹规划matlab源码+清晰代码注释.zip
11-05
基于灰狼优化算法(GWO)路径规划、轨迹规划、轨迹优化、多智能体多无人机航迹规划matlab源码+清晰代码注释.zip 基于灰狼优化算法(GWO)路径规划、轨迹规划、轨迹优化、多智能体多无人机航迹规划matlab源码+清晰代码...
干货 | 足式机器人运动控制发展方向——轨迹优化
小米云技术
09-29 1719
“运动控制技术的进步使得足式机器人的运动能力更强，而近来轨迹优化作为主流学术研究方向，能够为足式机器人运动控制的发展提供可能的指引。本期技术干货，我们邀请到了小米工程师徐喆，向我们介绍足式机器人运动控制的发展方向——轨迹优化。”一、前言足式机器人的运动控制技术在近几十年取得了巨大的发展，80年代Marc Raibert提出的经典三分控制方法，实现了高动态的运动，也为后来Boston Dynamic...
轨迹优化 | Minimum-jerk
白鸟无言的博客
12-11 5352
使用路径规划可以得到一系列的路径点，如下图所示有5个路径点，这条路径是很曲折的，这不利于机器人的移动，试想一个机器人直接沿着这条路径进行移动，当到达一个路径点后速度减到零，原地旋转，指向下一个路径点，再继续移动，这不仅智障，而且浪费能量。于是我们就想，能不能规划出一条轨迹，使机器人能够在每一个路径点处能够平滑过渡，从而表现得机灵一点。这就是轨迹规划问题。 路径规划得到的路径点 轨迹优化得到的轨迹(橙色) 二次规划(Quadratic Programming, QP) 由于轨迹规划问题
路径规划——曲线拟合详解（二）：贝塞尔曲线、B样条曲线与QP优化（ Fast-Planner算法核心部分）
最新发布
weixin_43793717的博客
04-03 6544
曲线优化收官之战（看懂B样条+Fast-Planner）
【路径规划】局部路径规划算法——贝塞尔曲线法（含python实现 | c++实现）
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weixin_42301220的博客
06-07 1万+
贝塞尔曲线于1962年由法国工程师皮埃尔·贝塞尔（ Pierre Bézier）发表，他运用贝塞尔曲线来为汽车的主体进行设计。贝塞尔曲线是应用于二维图形应用程序的数学曲线，由一组称为控制点的向量来确定，给定的控制点按顺序连接构成控制多边形，贝塞尔曲线逼近这个多边形，进而通过调整控制点坐标改变曲线的形状。控制点的作用是控制曲线的弯曲程度贝塞尔曲线只需要很少的控制点就能够生成较复杂的平滑曲线。该方法能够保证输入的控制点与生成的曲线之间的关系非常简洁、明确。对于车辆系统，规划的轨迹应满足以下准则： 轨迹连续；轨迹
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持续分享调度系统开发过程
10-02 1394
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基于贝塞尔曲线（Bézier Curve）与硬约束的轨迹优化方法
世界仙境与冷酷尽头's Blog
08-31 3012
基于贝塞尔曲线（Bézier Curve）与硬约束的轨迹优化方法
【轨迹规划】贝塞尔曲线理解及C++实现n次贝塞尔曲线
weixin_45650767的博客
03-29 5728
原理：基于控制点的概念，通过控制点来定义曲线的形状，控制点的坐标决定了曲线的起始点、终止点以及曲线在这些点和它们之间的形状。给出C++实现代码，和matlab画图方法
付费课程：路径规划、机器学习、运筹优化算法以及数据分析领域
不曾走远的博客
06-03 738
付费课程：路径规划、机器学习、运筹优化算法以及数据分析领域
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