推荐一个课程（机器人路径规划、轨迹优化系列课程）

最新推荐文章于 2024-05-20 18:16:07 发布
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分类专栏： agv车辆调度系统 车辆控制调度系统 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/maojing2006/article/details/127139165
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看完后觉得很遗憾，如果我在做调度的初期发现这个教程我会少走多少弯路。
为了大家不留遗憾分享给大家。
机器人路径规划、轨迹优化系列课程

课程的PPT和源码
https://pan.baidu.com/s/1iqP3ZChP2aml-XrOHTYkHQ
提取码：t498

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一个十几年的老程序员
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专栏目录
apollo学习之---planning理论到实践（7）OSQP优化问题
qq_41593516的博客
11-28 1128
文章目录参考资料 参考资料 Apoollo中piecewise_jerk_problem中CSC矩阵及连续性约束相关问题
apollo自动驾驶进阶学习之：权重对osqp路径优化结果的影响
qq_41593516的博客
11-15 1139
说明：将piecewise_jerk_problem.cc中用osqp求解的过程进行简化，不涉及其他模块，可以单独运行，方便学习osqp求解器的整个使用流程。说明osqp求解器中权重对于路径求解结果的影响。
Robotics: Computational Motion Planning（路径规划）笔记（一）:基于图搜索的方法-Grassfire、Dijkstra和A*算法
qq_42286607的博客
04-28 1837
这是之前Coursera上宾夕法尼亚大学开的Robotics专项课程的第二个部分：Computational Motion Planning，也就是路径规划部分。讲的都是目前最基础的最经典的路径规划算法，适合初学者学习。在这一章我们会讲基于图搜索的方法，其中包括Grassfire、Dijkstra和A*算法。
DSP中的一种移动机器人的路径规划算法分析
10-23
1 引言 　　移动机器人路径规划是机器人学的一个最基本也是最复杂的问题，它被描述成： 给定一个移动机器人所处的环境（环境可以通过移动机器人视觉系统或者别的途径获得），一个起始点和一个期望的终止点，移动机器人路径规划就是根据一定的任务要求寻求一条连接起始点到终止点且能避开环境中障碍物的移动机器人的运动轨迹，即最优或次优有效路径。 　　对机器人路径规划的研究，世界各国的专家学者们提出了许多不同的路径规划方法，主要可分为全局路径和局部路径规划方法。全局路径规划方法有位形空间法、广义锥方法、顶点图像法、栅格划归法；局部路径规划方法主要有人工势场法。这些方法都各有优缺点，也没有一种方法能够适用于任何场合
MATLAB实现基于遗传算法的机器人路径规划项目源码+数据.zip
10-24
MATLAB实现基于遗传算法的机器人路径规划项目源码+数据.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。 MATLAB实现基于遗传算法的机器人路径规划项目源码+数据.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。MATLAB实现基于遗传算法的机器人路径规划项目源码+数据.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。MATLAB实现基于遗传算法的机器人路径规划项目源码+数据.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。MATLAB实现基于遗传算法的机器人路径规划项目源码+数据.zip 已获导师指导并通过的97分的高分课程设计项目，可作为课程设计和期末大作业，下载即用无需修改，项目完整确保可以运行。MATLAB实现基于遗传算法的机器人路径规划项目源码+数据.zip 已获导师指导并通
二次规划（QP）与OSQP求解器
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牛仔很忙
04-18 1万+
优化在很多领域都发挥着重要应用，其中自动驾驶的运动规划可以看做一个优化问题，根据实际情况进行合理简化和建模。 一个优化问题包含：优化目标和约束条件（包含等式约束、不等式约束）。 如果约束条件或目标函数包含非线性，则为非线性优化。二次规划是一种特殊的非线性规划，也是标准的凸优化问题，能够快速求解。 在路径/轨迹优化中经常建模为二次优化问题进行求解，很多MPC的求解过程也是转化为序列二次规划进行求解。 二次优化的标准形式为： 关于二次项系数的正定性，以及优化理论的剖析，此处暂不做探讨，可以阅读...
机器人路径规划、轨迹优化系列课程
shike951128的博客
05-23 816
第一讲 机器人路径规划综述 基于ROS机器人平台的代码 第二讲 Dijkstra算法 单源最短路径 第三讲 Dijkstra算法 代码讲解 略 第四讲 A* 算法 减少栅格 第五讲 RRT算法 基于采样的规划路径算法，快速扩展随机树算法（Rapidly Exploring Random Tree）。 第六讲 RRT*算法 改进成梯形。等步长。 第七讲 Informed RRT*算法 第八讲 基于遗传算法（变异）的优化...
基于OSQP的二次规划
漫长IT路
12-10 1858
文章目录
轨迹优化问题
小哨的博客
02-28 5735
本文介绍了用于轨迹优化技术的转录方法。前几节描述了用于将轨迹优化问题转化为一般约束优化形式的两类transcription方法(shooting methods and simultaneous methods.)。报告的中间部分讨论了对基本方法的一些扩展，包括如何处理混合系统(如行走机器人)。最后一节介绍了各种实现细节。
轨迹优化 | Minimum-jerk
白鸟无言的博客
12-11 4724
使用路径规划可以得到一系列的路径点，如下图所示有5个路径点，这条路径是很曲折的，这不利于机器人的移动，试想一个机器人直接沿着这条路径进行移动，当到达一个路径点后速度减到零，原地旋转，指向下一个路径点，再继续移动，这不仅智障，而且浪费能量。于是我们就想，能不能规划出一条轨迹，使机器人能够在每一个路径点处能够平滑过渡，从而表现得机灵一点。这就是轨迹规划问题。 路径规划得到的路径点 轨迹优化得到的轨迹(橙色) 二次规划(Quadratic Programming, QP) 由于轨迹规划问题
一种机器人轨迹规划的优化算法
03-22
一种机器人轨迹规划的优化算法.pdf 介绍了关于一种机器人轨迹规划的优化算法的详细说明，提供机器人知识的技术资料的下载。
机器人路径规划+避障+曲线优化matlab代码
03-19
机器人路径规划+避障+曲线优化matlab代码 详细见： https://editor.csdn.net/md/?articleId=123592511
基于DWA算法的机器人路径规划优化matlab仿真+仿真录像
10-21
1.版本：matlab2021a，我录制了仿真操作录像，可以跟着操作出仿真结果 2.领域：机器人路径规划 3.内容：基于DWA算法的机器人路径规划优化matlab仿真 4.适合人群：本，硕等教研学习使用
【数据结构课程设计报告】路径规划系统（Java实现）
爱喝牛奶的甜玉米
07-22 834
第二章 路径规划系统 路径规划系统存储结构设计采用有向图的邻接矩阵存储结构，其业务活动包括：路径信息的添加、以邻接矩阵方式显示路径信息、最短路径的两种规划方式（1.Dijkstra 2.Floyd）等，需对指定内容进行分析设计利用计算机加以实现。......
规划算法中优化问题求解
weixin_42783201的博客
03-08 1374
规划优化问题求解相关思路
【模型预测控制MPC】：深蓝路径规划课程P8笔记
weixin_47765522的博客
10-18 898
简介：模型预测控制在机器人学的应用，涉及线性MPC、非线性MPC以及粒子群优化算法的JLT问题求解。
Coursera Self-Driving Car Part4 运动规划之路径规划优化
weixin_39199083的博客
10-26 911
作为Coursera第四章FinalProject的理论准备，整理了Coursera无人驾驶课程4.7.2parametric curves的笔记。 Coursera无人驾驶课程视频链接 学习目标 识别需要的边界条件并应用于螺旋线路径规划 知道如何近似约束使得计算更简便 知道如何重映射参数来提升优化的收敛速度 三次螺旋曲线及其边界条件 这里的s代表弧长。 边界条件指明了曲线开始及结束的状态，状态包括x,y,θ,k，即x坐标，y坐标, 航向角，曲率 螺旋曲线终点位置缺少解析解，需要数值.
【算法】二分算法——x的平方根
2302_79031646的博客
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用二分边界算法来求解——x的平方根，从暴力求解到二分的优化细说
【算法】【二叉树，DFS，哈希集合，分类讨论】力扣1110. 删点成林
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未来就在脚下。
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本题通过DFS遍历二叉树，结合分类讨论的方法，逐步删除指定节点并生成新的森林。该算法有效地处理了节点删除后树结构的调整问题，并通过哈希集合优化删除判断的时间复杂度，最终实现了高效的解决方案。
并联机器人轨迹规划学习课程
05-26
并联机器人轨迹规划是机器人控制中的一个重要部分，也是机器人技术中的一个热门领域。以下是可以学习并联机器人轨迹规划的课程和资源： 1.《机器人学导论》（Introduction to Robotics）：这是一门由斯坦福大学开设的在线课程，涵盖了机器人学的基础知识，包括并联机器人的运动学、动力学、轨迹规划等方面内容。 2.《机器人运动学及其编程》（Robot Kinematics and Programming）：这是由美国加州大学伯克利分校提供的在线课程，探讨了并联机器人的运动学和轨迹规划问题，同时也介绍了ROS（机器人操作系统）的使用。 3.《机器人学基础》（Fundamentals of Robotics）：这是一门由南加州大学提供的在线课程，涵盖了机器人学的基础知识，包括并联机器人的运动学、动力学、轨迹规划等方面内容。 4. 《机器人学及其应用》（Robotics and Applications）：这是一门由清华大学提供的在线课程，其中包括了并联机器人的运动学、动力学、轨迹规划等方面内容，同时也介绍了机器人控制中的一些经典算法和应用案例。 此外，还有一些优秀的学术论文和实践资源可以供参考： 1.《并联机器人轨迹规划研究综述》：这是一篇由北京理工大学的研究人员发表的论文，对并联机器人轨迹规划的研究现状和未来发展进行了深入探讨。 2. ROS官方网站（http://www.ros.org/）：ROS是机器人操作系统，提供了一系列开源的工具和库，可以帮助机器人开发人员快速实现机器人控制中的轨迹规划、运动控制等功能。 3. 机器人技术交流论坛（https://bbs.csdn.net/forums/robotics）：这是一个机器人技术爱好者交流的平台，其中包括了大量关于机器人轨迹规划和运动控制的讨论和资源。

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