深蓝学院 机器人操作系统ROS理论与实践（四）

一、机器人是什么？

机器人是如何组成的（控制的角度）

二、机器人系统构建

执行机构的实现——机器人底盘、电机、舵机等

驱动系统的实现

内部传感器的实现

控制系统的实现

外部传感系统的实现——摄像头、激光雷达、GPS等

1、连接摄像头

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_iamge_view

2、连接Kinect

3、连接激光雷达

将当前的任务名进入串口权限进去，USER_NAME改成自己的用户名

应用实例：

三、URDF机器人建模

xml文件的好处在于可以比较方便使用机器人的标签、属性、相关信息，看上去也比较直观

连杆link     关节joint

旋转关节使用的较多，重点关注continuous和revolute

joint用来连接两个link

此命令在创建的工作空间的src目录下打开终端，xxx_description中放置的是机器人的描述文件（xxx表示的是机器人的名称）创建成功以后会包含CMakeLists文件和package文件，其他文件夹是自行创建

base_link一般代表小车的本体 ，确定圆柱体（cylinder）的高度和宽度，确定颜色（rgba值）

xyz的数值表示偏移效果，例如origin xyz=“1  0  0”表示在x轴方向上偏移1m 

rpy表示旋转角度（单位是弧度），例如rpy=“1.57  0  0”表示在x轴方向上旋转90度

使用roslaunch命令看模型效果:

roslaunch mbot_description display_mbot_base_urdf.launch

 车轮也属于一个link，link与link之间需要通过joint连接

 

使用box来描述摄像头的外观模型

在当前路径下使用命令行工具对整体结构进行检查