运行LIO-SAM步骤（存档自用）

运行时经常会记漏步骤，写一下步骤存档自用 

cd ~/catkin_ws/src                                    进入catkin_ws/src文件目录
cd ..                                                 退一级目录，此时在catkin_ws下
catkin_make                                           编译
source devel/setup.bash                               加载环境变量

 source devel/setup.bash不是一劳永逸的，每次编译之后都需要加载环境变量。若觉得过于麻烦，可以使用下列命令打开.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

翻到文件最底端，加入以下语句：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存退出即可。 再启动lio-sam功能包：

roslaunch lio_sam run.launch

播放数据集：

rosbag play outdoor.bag

rosbag主要使用在一些内存较小的包中，若包较大，可以使用

rosbag info  XXX.bag