机器人操作系统ROS（3）工作空间

ROS 工作空间

创建工作空间

1. 创建和编译工作空间

# 创建新的工作空间
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace # 这步好像应该需要联网，会自动生成CmakeList.txt
# 编译
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_make

第二三步可以暂时不执行，先创建功能包再执行。

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2. 设置环境变量

$ source devel/setup.bash #此步骤路径结合实际情况，按照上步~/catkin_ws/src/devel/setup.bash

也可以直接写

3. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

1. 创建和编译功能包

# 示例操作：演示一些基本的案例（可以不执行）
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg  test  roscpp  std_msgs  //test为文件夹，也是节点名字
# 在test文件夹中放入你的cpp文件
# 修改cmake文件
gedit ~/catkin_ws/src/test/CmakeLists.txt

# CmakeLists内容如下
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs)
catkin_package()
include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS})
# 主要是下面这两行
add_executable(exe_a src/a.cpp)    //exe_a是生成的可执行文件名字，在ws/devel/lib里
target_link_libraries(exe_a ${catkin_LIBRARIES})   

2. 重新编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/src/devel/setup.bash

参考

深蓝学院《机器人操作系统ROS理论与实践》