ZYNQ Linux 逻辑端(PL)中断demo

一、关于本demo

1.本demo中，zynq运行linux系统，包含一个自定义的PL端IP外设。

2.开发板从sd卡启动。

3.主要参考文献为xilinx ug1165 zynq embedded design tutorial,

https://www.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals/xilinx2018_2/ug1165-zynq-embedded-design-tutorial.pdf

相关参考文献为ug1144 petalinux tools reference guide 以及ug1157 petalinux tools command line guide

二、demo详解

1.应用目标与工作内容

        本demo实现的功能是：PL端封装一自定义IP (即RTL模块，封装成IP核)。该IP为一8bit计数器，内含使能寄存器，接收linux 应用程序的使能控制信号。计数器的最高位连接到PL的led上，计数器被linux程序使能后，led开始闪烁。同时，将6bit引出，封装为一个中断信号，连接到arm cpu,cpu接收到该PL端中断后，在驱动程序层面以及应用程序层面，打印中断信息。这样，就实现了linux应用程序使能PL自定义IP，并接收PL IP中断的交互。

        因此，本demo的目标是打通PL IP与驱动、驱动与应用程序之间的交互机制。

        本demo的主要内容有一下4个部分：

1)带PL IP核的硬件设计

2)带PL设备树的linux系统镜像制作

3)PL设备的驱动开发与调试

4)Linux 应用程序开发与调试

2.整体开发流程

        与开发工作内容对应，开发流程主要有一下四个阶段。

1.硬件设计

        此阶段与裸板应用的硬件设计类似，在vivado内设计、封装自定义IP核，在block design内梨花IP核与zynq cpu等。完成逻辑设计。生成bit流文件以及输出hdf硬件交付文件，进入软件开发阶段。

2.修改ug1165的驱动文件blink.c，假如中断处理功能(打印信息)。

3.linux系统镜像制作

        利用1阶段生成的hdf文件，以及2阶段的blink.c，进入ubuntu系统下的petalinux开发环境。参考本博客“zynq自定义PL IP核linux驱动开发demo”,制作出与逻辑硬件设计匹配的待驱动程序的linux系统镜像。

4.修改ug1165的应用程序c文件linux_blink_application.c，打印装订信息。

3.硬件设计

        硬件设计的blockdesign例化自定义的计数器IP核以及zynq CPU即可。其中，自定义IP 引出计数器的最高位到板子的led管脚，同时封装为中断信号，一秒钟向CPU发送一次中断，连接到CPU的中断输入。其余部分令BD自动连接即可。自定义IP封装的过程，可参看本博客“zynq 自定义逻辑IP核的封装”一文。

        zynqCPU配置为zc702的preset，并在interrupts一栏中，勾选PL-PS interrupt Ports里的IRQ_F2P,使能PL到PS的中断。

        preset 已将led分配到管脚，完成BD后编译生成bit文件并export hardware。

4.驱动程序修改与解读

4.1驱动程序整体功能分析

        驱动程序介于硬件与应用程序之间，运行在内核空间，直接操作硬件设备，使得应用程序可以脱离具体的硬件。应用程序运行在用户空间。从应用程序的需求反推，可以知道驱动程序需要实现下图中的这些功能。

如图所示，应用程序的需求是1.写设备寄存器(PL IP 计数使能寄存器)2.接收设备中断。用户空间的应用程序无法直接操作内核空间的内存，必须借由system call(系统调用)函数来实现对内核空间设备文件的操作。常用的system call有read ,write，ioctl等。

system call可以在用户空间直接调用，在内核驱动里，有相应的驱动函数来实现system call的操作。这些驱动函数需要开发者来设计。

       本demo中，需要设计device_read函数来读取驱动程序内的中断标志，需要设计device_ioctl来操作IO设备(即PL IP),写PL IP的使能寄存器。

为此，需要做以下操作：

1.申请中断号并向系统注册中断。

2.申请IO端口，分配IO内存，并将内存映射到虚拟地址上去。

这两步操作主要由blink_driver结构体的probe成员完成，该成员是blink_probe（）函数。

在执行probe函数之前，需匹配驱动与设备的name,id_table等字段，确保驱动与设备时匹配的。该工作主要由blink_driver.driver->bus->match成员完成。

再反推，要匹配设备与驱动，必先注册设备与驱动。该操作在驱动的入口函数即完成。设备注册函数的file_operation成员内注明了支持的操作种类，可按需裁剪。

4.2驱动程序解读

驱动程序与应用程序不同，没有主函数。加载驱动模块时，会执行入口函数module_init();卸载驱动模块时，会执行module_exit();函数。入口函数接出口函数会调用一系列函数，完成4.1节图的大部分功能。另外的一些函数，如device_read()等函数，则是设计好放在驱动程序里，等待应用程序中的system call函数的调用。下文从入口函数开始，按照调用关系，详细解读驱动代码blink.c该代码在ug1165文末中有下载链接。

原始驱动程序见参考文献，下面详解有所改动。代码详解：

module_init(blink_init);以及module_exit(blink_exit);为驱动函数的入口与出口函数。入口函数调用了blink_init()函数。出口函数调用blink_exit函数。

blink_init()函数首先打印一些问候信息，表明驱动进入了初始化函数。其中的printk函数为printf函数的内核空间版本，用法与printf类似。该函数可注明打印信息的紧急等级(分八级，0-7，数字越小越紧急)，等级低于某个等级时，信息不会打印在串口上，但是在开发板系统的var/log/dmsg核var/log/messegges路径下看到。

chrdev_register()第一个参数表示申请的住设备号，该值为0时，系统动态分配住设备号。推荐使用动态分配，可避免设备号冲突。第二个参数为设备名称，该名称为开发板系统/dev设备节点名称。第三个参数为file_operation结构体，该结构体内的成员即为本设备支持的操作。本demo的Fops结构体代码如下：

struct file_operations Fops =

{

        .owner = THIS_MODULE,

        .read = device_read,

        .write = device_write,

       .unlocked_ioctl - device_ioctl,

        .open -device_open,

        .release =device_release

};

可见，本demo注册的设备声明了read,write,ioctl,open,release等几个常用的成员，可以支持语音程序内对应的system call。

mmio -ioremap(BLINK_CTRL_REG,0x100);

将自定义PL IP的外设基址(总线地址)映射到内存空间内。映射地址赋值给mmio，后面对mmio的操作即可被映射到实际的总线地址上，从而改变IP核被寄存器的值。ioremap函数的第一个参数为PL IP核设备的实际基址，该基址与BlockDesign中的基址是一致的。第二个参数为映射地址的长度，其余的程序里可设置为0x100，小于硬件设计的IP核的地址空间64K。

rc=platform_driver)register(&blink_driver)注册驱动、platform+driver_register函数会调用一系列函数，完成设备与驱动的match，进一步调用blink_probe函数，完成IO与中断的初始化操作。参数blink_driver为结构体，代码如下：