ros:坐标系

ros中的坐标系，主要包括：
map，odom，base_link(base_footprint) 以及如laser，camera等传感器的坐标系；
这些坐标系间的关系可以用下图表示：

这是一个有向图，图中涉及四个坐标系，分别为map,odom,base_link和laser。
箭头分别表示从父节点到子节点的变换，所以这里注意在写变换矩阵的时候，是先平移，后旋转，并且是按照动轴的方式（矩阵右乘）定义的变换矩阵，这种方式的好处就是直观，可以想着怎么把父节点，一步一步地变换为子节点的姿态。

odom到base_link的变换是由里程计获得的；
map到laser的变换是由定位模块给出，例如，可以通过扫描匹配给定；
base_link到laser是我们自己定义的激光传感器在机器人中的安装位置；

我们注意到，这个图是存在环的，也就是有两条路径都可以从map到laser，并且里程计是存在漂移的，所以两条路径存在误差，我们下面可以采用图优化的方式…，不对，这里不是slam…

既然odom到base_link,map到laser，base_link到laser是确定的，那么我们就把误差传递给map到odom就好了！

所以，我们有时候会看到，刚开始的时候map和odom坐标系是重合的，跑着跑着map和odom就不重合了，因为这里把map到odom的变换定义为误差项了！