ROS的坐标系TF

最新推荐文章于 2024-07-19 15:00:25 发布
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分类专栏： ROS杂谈 文章标签： ros-tf
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本文链接：https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51542721
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本文介绍了ROS坐标系的右手法则，重点讲解了TF工具的使用，如view_frames和rqt_tf_tree，并提供了坐标系转换的教程链接。通过一个双龟跟随的demo展示如何在ROS中进行坐标变换。ROS的三个关键坐标框架——map、odom和base_link之间的关系被详细阐述，以及如何通过里程计和定位节点计算它们之间的转换。文章还提及了编程中使用tf坐标变换的方法和wait for transforms的概念，帮助控制机器人移动。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ROS坐标系

ROS坐标系使用右手法则，Z轴朝上， X轴到Y轴是逆时针。

TF Tool

view_frames

rosrun tf view_frames
evince frames.pdf

rqt_tf_tree

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

坐标系转换

Tturtle1_turtle2=
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ROS坐标系TF学习——脱坑
烈火的博客
10-24 954
在根据创客智造的 ROS探索总结-12.坐标系统进行实验时，遇到两个坑，记录一下： unlocate python节点，需要通过chmod +x abc.py给该文件增加执行权限。 turtle_tf_listener.py文件中 turtle_vel = rospy.Publisher(‘turtle2/command_velocity’, turtlesim.msg.Velocity)tur...
ROS中TF(坐标系转换)原理与使用
sinat_28924869的博客
01-21 4467
官网建议新工作直接使用tf2，因为它有一个更清洁的界面，和更好的使用体验。（自ROS Hydro以来，tf第一代已被“弃用”，转而支持tf2）。 TF介绍 TF(TransForm)，就是坐标转换，包括了位置和姿态两个方面的变换。注意区分坐标转换和坐标系转换。 坐标转换是一个坐标在不同坐标系下的表示，而坐标系转换不同坐标系的相对位姿关系。 ROS中机器人模型包含大量的部件，每一个部件统称之为link（比如手部、头部、某个关节、某个连杆）,每一个link上面对应着一个frame（坐标系）, 用frame表示该
ros:坐标系
IQIT
11-07 1354
ros中的坐标系，主要包括： map，odom，base_link(base_footprint) 以及如laser，camera等传感器的坐标系； 这些坐标系间的关系可以用下图表示： 这是一个有向图，图中涉及四个坐标系，分别为map,odom,base_link和laser。 箭头分别表示从父节点到子节点的变换，所以这里注意在写变换矩阵的时候，是先平移，后旋转，并且是按照动轴的方式（矩阵右乘）...
ROS（机器人操作系统）中的坐标系
最新发布
weixin_44506510的博客
07-19 452
当有多个机器人的时候，每个机器人都有自己的map坐标系，他们之间的map坐标系并不相同。World坐标系与Map坐标系的方向是相同的，都是静态的，不会发生旋转和平移等改变。ROS给出了推荐的坐标系取法，其中x轴指向机器人前方，y轴指向机器人左方，z轴指向机器人上方。这些坐标系之间的转换是通过ROS中的tf（Transform）库来管理的，它维护了一个坐标变换的树状结构，允许节点查询和发布坐标系之间的变换关系。：通常用作机器人的“底部”坐标系，位于机器人的底部中心，有时用于避障和导航算法。
ros 坐标系
shixiaolu63的博客
11-10 7419
1 . 坐标系统： 当你工作于参考坐标系空间，记住：ROS使用 右手定义 ： 所以，对于 ROS 机器人，如果以它为坐标系的原心，那么： x轴：前方y轴：左方z轴：上方 2 . 在一个绕轴线上的旋转，也使用 右手定义： 根据右手定义，围绕 z轴正旋转 是 逆时针旋转 3 . 测量单位： ROS使用公制 ： 线速度：m/
ros基础必看之各个frame的理解
诗筱涵的博客
02-21 4328
摘自：https://blog.csdn.net/ahelloyou/article/details/105945979 ros基础必看之各个frame的理解 黑猫爱小鹿 2020-05-06 10:48:46 1443 收藏 19 分类专栏： ros 版权 文章目录 常见的坐标系 坐标系的约定 坐标系变换的计算 Map之间的切换 添加 如果觉得好请收藏点赞. frame_id：用来告诉你，发布的数据是来自哪一个坐标系的。 ros中..
ROS坐标系中base_link和base_footprint的区别
01-07
在学tf坐标变换时，误以为这两个是一个意思，并且在一篇博客中看到的解释也是：两者一样，只不过在turtlebot中是叫base_footprint。 后来在一段代码中看到base_footprint到base_link的坐标变换是：0 0 0.1 0 0 0，才...
ROS 坐标系 官方教程与个人理解
robots的博客
08-30 3853
ROS 坐标系REP 105——移动平台坐标系(ROS.org)坐标系base_linkodommap坐标系的约定坐标系之间的联系多个机器人坐标系坐标系转换 REP 105——移动平台坐标系(ROS.org) REP代表了ROS使用的移动平台的坐标框架的命名约定和语义意义。 为了更好地集成和重用软件组件，驱动程序、模型和库的开发人员需要一个共享约定来协调框架。坐标框架的共享约定为开发人员创建移动基地的驱动程序和模型提供了规范。类似地，创建库和应用程序的开发人员可以更容易地使用与此规范兼容的各种移动基础上的软
ROS下TF坐标转换实战（一）——发布多个传感器坐标系
rabbit_flowers的博客
03-31 3422
目录 TF概述 TF数据类型 TF发布流程（本文仅涉及静态发布） 一、建立ROS工作空间并创建功能包/tfsensor 二、在/tf_ws/src/tfsensors/src下新建tf_broadcaster.cpp，内容如下 三、修改/tf_ws/src/tfsensor/CMakeLists.txt 六、配置rviz并可视化 七、可视化TF树信息 TF概述 ROS中的TF库是一个完善的坐标变换工具包，主要功能是维护整个系统中所有坐标系，形成一个完整的坐标转换树。 利用TF库，可以描
ROS 右手坐标系图
Swair的基础技术研究室
03-03 2225
ROS中的坐标系定义
sylin211的博客
10-29 2901
ROS最常用到的三个坐标系是：map、odom、base_link。 base_link描述的就是机器人当前时刻的位姿，是移动的坐标系。 odom是机器人运动的参考坐标系，是固定不动的（world fixed frame）。坐标系原点设为机器人的运动起始点，那么机器人的位姿是相对于odom来描述的。通过map和odom之间的变换，可以得到机器人相对于世界坐标系的位姿。 map是世界坐标系，是固定不动的（world fixed frame）。可以在机器人所在的环境中随意指定一个点作为世界坐标系原点，规定其具体
ROS 导航坐标系及条件说明（二十一）
weixin_50920579的博客
04-27 2441
1.odom为机器人移动控制的父级坐标系
浅涉ROS世界中的坐标系及其他
DIANZI520SUA的专栏
04-24 1426
本文简要介绍了ROS中的一些常见坐标系概念。
ROS机器人操作系统——ROS中的坐标系管理系统（十一）
戚晨夕的博客
03-13 2438
ROS机器人操作系统 文章目录ROS机器人操作系统前言一、TF坐标变换二、小海龟案例1.安装功能包2.运行功能包3.运行代码总结 前言 前面学习了ROS中的一些基本知识，但是我们在使用ROS时，有很多工具需要我们去学习。比如机器人的坐标变换，通过一个4*4的矩阵进行平移和旋转。 一、TF坐标变换 在我们使用机器人的时候，通常存在很多坐标，就比如摄像头和底盘的坐标是完全不同的，我们需要通过复杂的计算可以将两个坐标系结合起来，但是这是非常复杂的一个办法，在ROS中就提供一种功能包TF坐标变换，通过查询的
ROS坐标系常用坐标及其变换详细梳理
慕羽★的博客
03-22 3492
深入理解ROS中常用的几种坐标系及其变换，对理解ROS机器人自主导航的相关程序有较大的帮助，比如我在进行路径规划算法的研究中，编写程序逻辑时，时常需要涉及到坐标轴方向以及坐标间的变换。本文按照使用顺序对ROS中常用一些相关的坐标系进行梳理。
ROS2 TF机器人坐标系管理神器
zhangqimeng的博客
05-03 934
TF机器人坐标变换
ROS系列（四）：坐标系转换介绍和对齐
梦想是要有的，万一实现了呢！
11-01 4346
本篇文章介绍：ECEF、ENU、UTM、WGS-84坐标系（LLA)
ROS-TF-新建坐标系
05-24
在ROS中，我们可以使用TF库来管理坐标系之间的关系。要创建一个新的坐标系，需要执行以下步骤： 1. 在ROS包中创建一个新的launch文件，或者修改现有的launch文件。 2. 在launch文件中添加一个tf节点，指定新坐标系的父坐标系和子坐标系的名称，例如： ``` <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="my_tf_publisher" args="x y z yaw pitch roll parent_frame child_frame period_in_ms"/> ``` 其中，x、y、z、yaw、pitch、roll分别表示新坐标系相对于父坐标系的平移和旋转，parent_frame和child_frame分别表示父坐标系和子坐标系的名称，period_in_ms表示tf更新的周期，单位为毫秒。 3. 启动ROS节点，运行launch文件。 4. 在RViz中查看坐标系之间的关系。 注意，需要确保新坐标系的名称与其他坐标系的名称不冲突。如果新坐标系的名称与现有坐标系的名称相同，可能会导致坐标系之间的关系出现问题。
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