Leaf size is too small for the input dataset 解决办法

问题描述

在使用PCL的voxelgrid filter时，若点云过大，而设置的voxel比较小，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leaf size is too small for the input dataset”。

通用解决办法

• 此文提出了几个解决办法：

1. 对精度要求没那么高的话，可以将leaf size大小设置大一些。
2. 将要降采样的点云先分割成几块、在做降采样。
3. 使用 OctreeVoxelGridFilter，参考PCL论坛。

My solution

但上述解决办法我觉得并不好用，因此，我通过更改VoxelGrid的代码，实现了对比较大点云的降采样支持。
具体思路为若voxel数目溢出，则使用二分法将点云分成两块，然后递归调用voxelgrid即可。

• 方案一
  更改PCL原始代码，找到“Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow”所在位置，并将if中余下部分更改为以下代码：

pcl::PointCloud<PointT> cloud1, cloud2,cloud1f, cloud2f;
pcl::PassThrough<PointT> pass;

if (dx > dy && dx > dz)
{
    pass.setInputCloud(input_);
    pass.setFilterFieldName("x");
    pass.setFilterLimits(min_p[0], min_p[0] + (max_p[0] - min_p[0]) / 2);
    pass.filter(cloud1);

    pass.setFilterLimitsNegative(true);
    pass.filter(cloud2);
} else if (dy > dx && dy > dz)
{
    pass.setInputCloud(input_);
    pass.setFilterFieldName("y");
    pass.setFilterLimits(min_p[1], min_p[1] + (max_p[1] - min_p[1]) / 2);
    pass.filter(cloud1);

    pass.setFilterLimitsNegative(true);
    pass.filter(cloud2);
} else
{
    pass.setInputCloud(input_);
    pass.setFilterFieldName("z");
    pass.setFilterLimits(min_p[2], min_p[2] + (max_p[2] - min_p[2]) / 2);
    pass.filter(cloud1);

    pass.setFilterLimitsNegative(true);
    pass.filter(cloud2);
}

VoxelGrid voxelGrid = *this;
voxelGrid.setInputCloud(cloud1.makeShared());
voxelGrid.filter(cloud1f);

voxelGrid.setInputCloud(cloud2.makeShared());
voxelGrid.filter(cloud2f);

output = cloud1f + cloud2f;
return;

• 方案二
  使用我写好的VoxelGridLarge代码。

由于不同的人的遇到的问题往往不一样，如何往工程中应用建议参考我之前的代码（虽然不是解决leafsize的代码，但往工程中应用的思路和写法是一样的）：github仓库 或者 gitee仓库