URDF创建

最新推荐文章于 2024-05-09 00:57:01 发布
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分类专栏： 强化学习 文章标签： 强化学习 xml
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/shouchen1/article/details/123953030
版权

URDF创建

1、URDF基本语法

​ URDF 文件是一个标准的 XML 文件，XML文件定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但URDF 中机器人的组成却是较为简单，可以主要简化为两部分:连杆(link标签) 与关节(joint标签)，接下来我们就通过案例了解一下 URDF 中的不同标签:

1.1 robot 根标签

​ urdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，所有的 link 和 joint 以及其他标签都必须包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称

（1）属性

​ name: 指定机器人模型的名称

（2）子标签

其他标签都是子级标签

1.2 link 连杆标签

​ urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性，比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头…每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内，可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性

（1）属性

  • name —> 为连杆命名

（2）子标签

  • visual —> 描述外观(对应的数据是可视的)

    • geometry 设置连杆的形状

      • 标签1: box(盒状)

        • 属性:size=长(x) 宽(y) 高(z)

      • 标签2: cylinder(圆柱)

        • 属性:radius=半径 length=高度

      • 标签3: sphere(球体)

        • 属性:radius=半径

      • 标签4: mesh(为连杆添加皮肤)

        • 属性: filename=资源路径(格式:package:/// /文件 )

    • origin 设置偏移量与倾斜弧度

      • 属性1: xyz=x偏移 y偏移 z偏移
      • 属性2: rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航 (单位是弧度)

    • metrial 设置材料属性(颜色)

      • 属性: name

      • 标签: color

        • 属性: rgba=红绿蓝权重值与透明度 (每个权重值以及透明度取值[0,1])

  • collision —> 连杆的碰撞属性

  • Inertial —> 连杆的惯性矩阵

表格式：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-dmNLvsVg-1649052625473)(C:\Users\Admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220331155657182.png)]

1.3 joint 关节标签

​ urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。

注意：joint标签对应的数据在模型中是不可见的，joint的具体样式如下:

在这里插入图片描述
（1）属性

  • name —> 为关节命名

  • type —> 关节运动形式

    • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转
    • revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制
    • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
    • planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
    • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
    • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

（2）子标签

  • parent(必需的)
    parent link的名字是一个强制的属性：

    • link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

  • child(必需的)
    child link的名字是一个强制的属性：

    • link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

  • origin

    • 属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

  • axis

    • 属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

  • collision —> 连杆的碰撞属性

  • Inertial —> 连杆的惯性矩阵

2、URDF创建

​ URDF 文件是一个标准的 XML 文件，使用xml语言实现，这是一种标记语言，可以简单的理解为：

​ <xxx参数开始>

​ xxx参数内容

​ </xxx参数结束>

​ 通过参数左右的标识，来让其他程序读取某些参数。xml语言是一种树形结构，也就是某些参数里面，可以包含其他的内容的参数。

2.1 基础的模型结构
1 <robot name="learn_urdf">
2    <link name="link1" />
3    <link name="link2" />
4	 <joint name="joint1" type="fixed">
5		<parent link="link1"/>
6		<child link="link2"/>
7	</joint>
8 </robot>

为了方便观察，我对上述代码做了合理的缩进，当然你写代码的时候也应该养成这种习惯。

  • 第1行robot元素的name为learn_urdf，即我们所创建的机器人名字为learn_urdf。

  • 第2~4行均为robot的子元素，分别是link1、link2、joint1。

  • joint1还有一个参数type，即joint1的类型为fixed，这个后面讲。joint有两个子元素（第5~6行），分别是parent和child，且该两元素分别指向了一个link。

    **提示：**机器人的组成是parent-link——joint——child-link，可理解为人体的腿部，腿分为大腿和小腿，大腿和小腿又是通过关节连接起来的，可将parent-link看成是大腿，joint看成是关节，child-link看成是小腿，大概就是这么个意思！

2.2 简单模型构造

上述只是一个基础的模型结构，实际应用中，我们需要为其添加更多的细节，如下面程序所示。

1<?xml version="1.0"?>  
2<robot name="visualize_urdf">  
3   
4    <link name="base_link">  
5        <visual>  
6            <geometry>  
7                <box size="1 1 1"/>  
8            </geometry>  
9            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>  
10        </visual>  
11    </link>
12
13    <link name="head">  
14        <visual>  
15            <geometry>  
16                <box size="0.5 0.5 0.5"/>  
17            </geometry>  
18            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.75"/>  
19        </visual>  
20    </link>  
21    
22    <joint name="neck" type="fixed">  
23        <parent link="base_link"/>  
24        <child link="head"/>  
25    </joint> 
26
27</robot>

现在，link里多了一些尺寸参数，后面会讲它们的作用。得益于xml的特性，我们可以大概知道我们两个link间的参数含义：

  • **< link>与< /link>**之间的内容，用来设置连杆（link）的参数
  • < visual>与</ visual> 之间的内容，用来描述外观(对应的数据是可视的)
  • **< geometry>与< /geometry>**之间的内容，用来设置连杆的形状；此处， <box size="1 1 1"/>是指尺寸为长(x) 宽(y) 高(z)全为1m的box(盒状)物体。
  • orgin属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度
  • **< joint>与< /joint>**之间的内容，用来设置关节（joint）的参数
  • type： 表示关节的运动形式
  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节
  • parent link的名字是一个强制的属性：父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字
  • child link的名字是一个强制的属性：子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字

运行结果：

2.2 base_link

在建立URDF文件的时候，我们首先要建立一个参考杆件即base_link，base_link是极为特殊的一种link，因为机器人的坐标变换或其他操作等需要指定一个参考点，那么就得规定，每个机器人必须包含一个固定名称的节点。于是产生了base_link，可以将其理解为根节点。注意：base_link与其它link参数相同，但有且仅有一个。

举个例子，如为一个四轮小车建URDF时，一般情况下，我们会选择车身为base_link,即以车身为参考，先建立车身，然后参考车位的位置建立后续的link，即四个轮子。

1 <link name="base_link">  
2    
3        <visual>  
4            <geometry>  
5                <box size="1 1 1"/>  
6            </geometry>  
7            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>  
8         </visual>  
9
10 </link>

分析：

  • **< link>与< /link>**之间的内容，用来设置连杆（link）的参数
  • < visual>与</ visual> 之间的内容，用来描述外观(对应的数据是可视的)
  • **< geometry>与< /geometry>**之间的内容，用来设置连杆的形状。此处， <box size="1 1 1"/>是指尺寸为长(x) 宽(y) 高(z)全为1m的box(盒状)物体。
  • orgin属性: xyz=各轴线上的偏移量 ；rpy=各轴线上的偏移弧度
2.5 link

​ link如下图红框框圈起来的部分所示：

在这里插入图片描述 
1 <link name="my_link">      
2     
3   <inertial>
4     <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/>
5     <mass value="1"/>
6     <inertia ixx="100"  ixy="0"  ixz="0" iyy="100" iyz="0" izz="100" />
7   </inertial>
8
9   <visual>
10     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
11     <geometry>
12       <box size="1 1 1" />
13     </geometry>
14     <material name="Cyan">
15       <color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/>
16     </material>
17   </visual>
18
19   <collision>
20     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
21     <geometry>
22       <cylinder radius="1" length="0.5"/>
23     </geometry>
24   </collision>
25    
26 </link>
分析：

  • **< link>与< /link>**之间的内容，用来设置连杆（link）的参数

  • **< inertial>与< /inertial>**之间的内容，是连杆的惯性矩阵

    • origin：xyz=各轴线上的偏移量 ；rpy=各轴线上的偏移弧度 。即沿z轴向上偏移0.5m，其它轴不动； 各轴线上的偏移弧度全为0。
    • **mass：**表示my_link的质量为1kg。
    • inertia：

  • < visual>与</ visual> 之间的内容，用来描述外观(对应的数据是可视的)

  • **< geometry>与< /geometry>**之间的内容，用来设置连杆的形状

  • orgin属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度

  • **< joint>与< /joint>**之间的内容，用来设置关节（joint）的参数

  • type： 表示关节的运动形式

  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

2.6 joint

​ joint如下图杆件Parent link和Child link之间的连接部分所示：在这里插入图片描述

1<joint name="my_joint" type="floating">   
2    
3    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/>
4    <parent link="link1"/>
5    <child link="link2"/>
6
7    <calibration rising="0.0"/>
8    <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
9    <limit effort="30" velocity="1.0" lower="-2.2" upper="0.7" />
10    <safety_controller k_velocity="10" k_position="15" soft_lower_limit="-2.0" soft_upper_limit="0.5" />
11
12</joint>

分析：

3、以倒立摆小车为例：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-pjru5Vbg-1649052625474)(C:\Users\Admin\AppData\Roaming\Typora\typora-user-images\image-20220331145059637.png)]
注意：

​ 在创建urdf的时候，杆件link默认位置为原点，在建立杆件link的时候，不必将其建到目标位置，而是在创建joint时，确定其最终位置。

​ 即创建步骤：①创建杆件的基本形状；②通过joint确定其最终位置。

倒立摆小车URDF代码分析

倒立摆小车共有三个部分组成：车身、一个杆子、四个轮子。

第一步：建立机器人，此处选用车身为参考，为车身添加形状、偏移量、颜色、碰撞及惯性等属性，代码及其解释如下：

<?xml version="1.0"?>
<!--机器人的名称-->
<robot name="cartpole">

 <!--base_link 机器人的坐标变换或其他操作的参考点-->
 <link name="base_cart">
 
    <!--可视化标签-->
    <visual>
      <!--1、形状-->
      <geometry>
         <!--立方体-->
        <box size="0.5 1 0.15"/>
      </geometry>
      
      <!--2、偏移量和弧度-->
      <!--
          xyz设置机器人模型在xyz上的偏移量
          rpy设置倾斜弧度 x：翻滚 y：俯仰 z：偏航
      -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 1.57"/>
      
      <!--3、颜色-->
        <!--
           rgba: r=red g=green b=blue a=透明度
            都在0-1之间
      -->
      <material name="cart_mat">
        <color rgba="0.3 0.5 0.7 1"/>
      </material>
      
    </visual>
    
     <!--2、 连杆的碰撞属性-->
    <collision>
      <geometry>
          <box size="0.5 1 0.15"/>
      </geometry>
    </collision>
    
    <!--2、连杆的惯性矩阵-->
    <inertial>
      <!--连杆的重量-->
      <mass value="20"/>
    </inertial>
  </link>

第二步：建立link–杆子

 <link name="pole">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.04 0.06 1.12"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0.47 "/>
      <material name="pole_mat">
        <color rgba="0.1 0.1 0.3 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.04 0.06 1.0"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0.47"/>
      <box size="0.04 0.06 1.12"/>
    </collision>
      <box size="0.04 0.06 1.12"/>
    <inertial>
      <mass value="2"/>
      <origin xyz="0 0 0.47"/>
    </inertial>
  </link>

第三步：建立杆件–四个轮子，四个轮子分别为pre_wheel_left、pre_wheel_right、post_wheel_left、post_wheel_right

 <link name="pre_wheel_left">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
      <material name="red">
         <color rgba="0 0 1 0.5" />
      </material>
    </visual>
   <collision>
     <geometry>
       <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
   </collision>
     <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
  </link>

   <link name="pre_wheel_right">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
        <material name="red">
          <color rgba="0 0 1 0.5" />
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
      </collision>

      <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
    </link>


  <link name="post_wheel_left">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.57 0" />
      <material name="red">
         <color rgba="0 0 1 0.5" />
      </material>
    </visual>
   <collision>
     <geometry>
       <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.57 0" />
   </collision>
     <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
  </link>

   <link name="post_wheel_right">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
        <material name="red">
          <color rgba="0 0 1 0.5" />
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
      </collision>
      <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
    </link>

第四步：将link与link之间通过joint连接起来

在此示例中，车身作为base_link，其连接了四个轮子与杆件。parent link为父节点，child link为子节点

<joint name="pre_wheelLeft_to_cart" type="continuous">

    <parent link="base_cart"/>
    <child link="pre_wheel_left"/>
    <origin xyz="0.3 0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>
  </joint>

  <joint name="pre_wheelRight_to_cart" type="continuous">
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <origin xyz="-0.3 0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_cart"/>
    <child link="pre_wheel_right"/>
  </joint>

  <joint name="post_wheelLeft_to_cart" type="continuous">

    <parent link="base_cart"/>
    <child link="post_wheel_left"/>
    <origin xyz="0.3 -0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>

  </joint>

  <joint name="post_wheelRight_to_cart" type="continuous">
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <origin xyz="-0.3 -0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_cart"/>
    <child link="post_wheel_right"/>

  </joint>

  <joint name="cart_to_pole" type="continuous">
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <origin xyz="0 -0.4 0"/>
    <parent link="base_cart"/>
    <child link="pole"/>

  </joint>

上图倒立摆小车的URDF完整代码如下：

<?xml version="1.0"?>
<!--机器人的名称-->
<robot name="cartpole">

 <!--base_link 机器人的坐标变换或其他操作的参考点-->
 <link name="base_cart">
 
    <!--可视化标签-->
    <visual>
      <!--1、形状-->
      <geometry>
         <!--立方体-->
        <box size="0.5 1 0.15"/>
      </geometry>
      
      <!--2、偏移量和弧度-->
      <!--
          xyz设置机器人模型在xyz上的偏移量
          rpy设置倾斜弧度 x：翻滚 y：俯仰 z：偏航
      -->
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 1.57"/>
      
      <!--3、颜色-->
        <!--
           rgba: r=red g=green b=blue a=透明度
            都在0-1之间
      -->
      <material name="cart_mat">
        <color rgba="0.3 0.5 0.7 1"/>
      </material>
      
    </visual>
    
     <!--2、 连杆的碰撞属性-->
    <collision>
      <geometry>
          <box size="0.5 1 0.15"/>
      </geometry>
    </collision>
    
    <!--2、连杆的惯性矩阵-->
    <inertial>
      <!--连杆的重量-->
      <mass value="20"/>
    </inertial>
  </link>

  <link name="pole">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.04 0.06 1.12"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0.47 "/>
      <material name="pole_mat">
        <color rgba="0.1 0.1 0.3 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.04 0.06 1.0"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0.47"/>
      <box size="0.04 0.06 1.12"/>
    </collision>
      <box size="0.04 0.06 1.12"/>
    <inertial>
      <mass value="2"/>
      <origin xyz="0 0 0.47"/>
    </inertial>
  </link>

  <link name="pre_wheel_left">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
      <material name="red">
         <color rgba="0 0 1 0.5" />
      </material>
    </visual>
   <collision>
     <geometry>
       <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
   </collision>
     <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
  </link>

   <link name="pre_wheel_right">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
        <material name="red">
          <color rgba="0 0 1 0.5" />
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
      </collision>

      <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
    </link>


  <link name="post_wheel_left">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
      </geometry>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.57 0" />
      <material name="red">
         <color rgba="0 0 1 0.5" />
      </material>
    </visual>
   <collision>
     <geometry>
       <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
     </geometry>
     <origin xyz="0 0 0" rpy="0 1.57 0" />
   </collision>
     <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
  </link>

   <link name="post_wheel_right">
      <visual>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
        <material name="red">
          <color rgba="0 0 1 0.5" />
        </material>
      </visual>
      <collision>
        <geometry>
          <cylinder radius="0.15" length="0.1"/>
        </geometry>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 -1.57 0" />
      </collision>
      <inertial>
        <mass value="5"/>
      </inertial>
    </link>

  <joint name="pre_wheelLeft_to_cart" type="continuous">

    <parent link="base_cart"/>
    <child link="pre_wheel_left"/>
    <origin xyz="0.3 0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>
  </joint>

  <joint name="pre_wheelRight_to_cart" type="continuous">
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <origin xyz="-0.3 0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_cart"/>
    <child link="pre_wheel_right"/>
  </joint>

  <joint name="post_wheelLeft_to_cart" type="continuous">

    <parent link="base_cart"/>
    <child link="post_wheel_left"/>
    <origin xyz="0.3 -0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="1 0 0"/>

  </joint>

  <joint name="post_wheelRight_to_cart" type="continuous">
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <origin xyz="-0.3 -0.5 0" rpy="0 0 0"/>
    <parent link="base_cart"/>
    <child link="post_wheel_right"/>

  </joint>

  <joint name="cart_to_pole" type="continuous">
    <axis xyz="1 0 0"/>
    <origin xyz="0 -0.4 0"/>
    <parent link="base_cart"/>
    <child link="pole"/>

  </joint>

</robot>

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ROS学习：创建机器人的urdf
gongdiwudu的专栏
08-28 6730
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履带底盘的URDF模型可以在Gazebo中创建一个逼真的模拟环境，进行动态仿真和性能评估。 6. **插件支持**：URDF还允许添加自定义插件，扩展机器人的功能，例如添加特定的控制器或行为。 从"robot tank thuis 2019"这...
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在ROS中开始自主机器人仿真 - 4 建立自己的机器人URDF模型
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基于VUE实现的URDF文件在线查看网页
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双臂机器人urdf文件和模型文件
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04-14 4853
1.刷新环境变量只是路径下新建了文件，或者有路径相关的变量修改，只是修改文件编码无需source 2.source只是写入内存编译，关机后重开要重新编译 3.xml文件中注释也是ctrl+/ 4.在vscode中ctrl+/就是注释 5.evince mycar.pdf是打开pdf的命令
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kmxz2016
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ROS中urdf文件创建过程中的问题
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最近在学习ROS机器人操作系统，在创建rviz仿真环境中正对urdf及其他文件遇到一些问题，收集了很多资料，写一下自己的一些感悟和解决方法。笔者才疏学浅，刚开始尝试学习ROS，如果文章中出现一些理解错误的地方还请大家海涵，在留言中与大家一同分享 本文ROS系统采用Ubuntu 16.04中的 Kinetic 版本，其他版本若遇到相同问题可相应作为参考。 以这篇博文中rviz配置过程为例，介绍...
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双臂机器人创建urdf
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