URDF组件说明

1，URDF中的标签说明

首先是<joint>的两个必要属性，分别是name和type,其中name属性表示关节名称，
type属性对应于关节类型，其次是<joint>的两个必要子标签，分别是<parent>和<child>，用于指定<joint>所连接的两个<link>.
剩下的<origin>,<axis>,<calibration>,<dynamics>,<limit>,<safety_controller>虽然是非必要属性，
但是在模型设置中也会用到。

（1）<origin> 子标签表示从父<link>到子<link>之间的一个变换，
属性xyz表示父<link>和子<link>的平移关系，属性rpy表示父<link> 和子<link>的旋转关系.

（2）<axis>子标签表示子<link>绕父<link>的旋转轴，
其中属性xyz的值可以取可以取1 0 0,0 1 0和 0 0 1，分别表示绕X轴旋转，Y轴旋转和Z轴旋转。

（3）<calibration>>子标签用来校正<joint>的绝对位置。

（4）<dynamics> 子标签表示<joint>的物理性能。其中，属性damping表示阻尼值，属性friction表示静摩擦力。

（5）<limit>表示子标签运动的极限值。其中，属性effort表示<joint>运行时候的最大力矩，
属性velocity表示<joint>运行时候的最大速度，属性lower表示<joint>运行时候的最小弧度，属性upper表示运行时候的最大弧度。

（6）<safety_controller>子标签表示安全控制器参数。
其中，属性k_velocity表示力和速度之间的关系，属性k_position表示位置和速度之间的关系，
属性soft_lower_limit表示<joint>安全控制边界的下界，是<joint>安全控制的起始限制点。
这个值需要大于<limit>子标签中的lower值，属性soft_upper_limit表示<joint>安全控制便捷的上界，
是<joint>安全控制边界的上界，是<joint>安全控制的终止限制点。这个值需要小于<limit>子标签中的upper值。

（7）<mimic>子标签用于秘方已存在的joint。其中,属性joint表示要模仿的<joint>的名字
，属性multiplier表示轮径比例，属性offset表示在轮径比例基础上的偏差值。

（8）<gzaebo>标签用于描述机器人模型在物理仿真环境Gazebo中的仿真参数，包括机器人的材质属性等，
其中属性reference表示当前gaaebo标签的刚体名称。如果机器人仿真不需要在物理仿真环境中进行仿真，那么该标签可以不添加。