ROS编程—创建工作空间

概念

工作空间：是一个存放工程开发相关的文件夹，组成为：
(1)src：代码空间（放置源码）
(2)build：编译空间（编译过程中产生的中间文件）
(3)devel：开发空间（编译之后产生的可执行文件）

一、创建工作空间

1、创建一个文件夹，名称自定；
2、在该文件夹里创建一个名为src的文件夹；
3、在src目录路径下打开终端机，键入：

catkin_init_workspace

二、编译工作空间

在工作空间目录下（src文件夹的上一级）中打开终端机，并键入：

catkin_make

三、设置环境变量

在工作空间目录中打开终端及，键入：

source devel/setup.bash

系统会在改工作空间下寻找要使用的功能包，但该效果仅在该终端下生效，下面将该命令放置在终端的配置文件里。
在终端中键入：

vi ~/.bashrc

点击键盘“E”进入编辑模式，在文档最下方找到

source /opt/ros/melodic/setup.bash
在下一行添加
source (工作空间路径)/devel/setup.bash

然后保存并退出

:wq 保存后退出vi，若为:wq!则为强制存储后退出
:w    保存但不退出
:w!   若文件属性为【只读】，强制写入该档案
:q     离开vi
:q!    若曾经修改过档案，又不想存储，使用！为强制离开不存储档案
:e!    将档案还原到最原始状态！

最后再在终端中键入：

source ~/.bashrc

四、检查环境变量

在终端中键入：

echo $ROS_PACKAGE_PATH