STM32 GPS悬停飞控 （十七）洞洞板飞控试飞

好消息，新款飞控已经试飞成功，并且实现悬停了。

试飞视频如下：

https://v.youku.com/v_show/id_XNDI3MjI1ODE0OA==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

 

可明显看到切换为GPS悬停模式后，在水平方向飞机是可以保持在固定范围内的，当偏移量超过一定大小后会自动返回。

垂直方向还有些问题，切换到模式2时很难保持在一个固定高度，并且油门需要推到很高位置。我认为原因应该是电压补偿功能导致的问题，我没有把电池接到飞机上，导致测得电压18.9v比实际高了很多，所以飞机自动减少油门量了。过几天我会接好那根电压检测线的，不过这个是有风险的12v的电池正极碰到电路其他部分会损坏大多数部件，前阵子已经烧过一个飞控了。

还有一点，动平衡一定要做，哪怕做完以后还有一定震动（比如100多的样子），但是做完以后飞机真的可以稳定很多。