A Novel Multifeature Based On-Site Calibration Method for LiDAR-IMU System（论文阅读1）

A Novel Multifeature Based On-Site Calibration Method for LiDAR-IMU System（论文阅读1）

一种新的基于多特征的激光雷达-惯性测量单元现场标定方法

（方向Lidar-camera-IMU等联合标定，在线标定。找方向相同的朋友，共同进步）

特点

1， 现场标定方法（不需要任何人工目标或专用设备）

方法

1， 通过配准从激光雷达扫描数据中提取的几何特征并求解多特征几何约束优化问题来标定激光雷达的外部参数。先确定激光雷达外部参数
2， 通过坐标变换确定激光雷达和惯性测量单元固有标定参数之间的关系。标定LiDAR-IMU外部参数
3， 应用有限元法，采用全信息最大似然估计方法解决惯性测量单元内参数标定的优化问题。标定参数的优化

创新点

1， 提出了一种新的基于多特征的激光雷达外参数现场标定方法。这种校准方法可以结合两个或多个校准模型(如点/球、线/圆柱和平面特征)来生成更精确的校准结果。此外，它可以用于校准任何类型的三维或二维激光雷达惯性测量单元系统。
2， 提出了求解惯性测量单元内参数优化问题的有限元法。该模型对处理激光雷达惯性测量单元传播固有参数矢量的不确定性具有鲁棒性。