基于Simulink的汽车ABS系统仿真

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
本篇博文主要用来记录汽车系统动力学课程的学习，仅供课程阶段参考，与实际工程应用还有较大距离。
本实例主要有以下任务。
1.建立汽车ABS系统数学模型；
2.建立汽车ABS系统仿真模型；
3.绘制车轮滑移率时域曲线；
4.绘制车轮前进速度与车轮线速度时域曲线；
5.绘制车轮法向载荷与地面制动力时域曲线；
6.绘制车轮制动力矩时域曲线；
7.绘制车轮制动减速度时域曲线。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、ABS系统仿真参数

汽车ABS系统仿真所需参数见表1。

二、建模及仿真

1、车轮制动模型

车轮的受力状况如图：

若忽略空气阻力与车轮滚动阻力，运动微分方程：
$$I_w\frac{dw}{dt}=F_x{r}_a-M_b(1)$$
$$m\frac{du}{dt}=-F_x(2)$$
$$F_x={\phi }_b\times F_n(3)$$
其中车轮模型质量为$m$ ，车轮滚动半径为 $r_a$，车轮转动惯量为 $I_w$，车轮旋转角速度为$w$ ，车轮中心前进速度为 $u_w$，地面制动力为$F_x$ ，路面附着系数为 ${\phi }_b$，作用于车轮的制动力矩为 $M_b$。

制动力系数曲线，即 ${\phi }_b-s$曲线。由于制动力系数曲线具有明显的非线性特性，为了在仿真过程中同时兼顾计算效率和仿真效果，此处采用分段线性曲线表征制动力系数。

式中， 为峰值附着系数; 为车轮完全抱死时的路面附着系数， 为峰值附着系数所对应的滑移率。

faip=0.82;fais=0.61;faib=[];
for s=0:0.05:1;
if s<0.2	
        fb=faip*s/0.2;
else 
        fb=fais+(1-s)*(faip-fais)/(1-0.2);
end
faib=[faib,fb];
end
plot([0:0.05:1],faib);
title(‘附着率滑移曲线’)
xlabel(‘车辆滑移率’);
ylabel(‘附着系数’);

2、滑移率控制策略

控制流程如图（1）示：
a.输入初始的车速和轮速，开始仿真
b.如果此时的车速小于0，则停止仿真，如果车速大于0，则进行步骤c
c.计算滑移率，根据附着系数滑移率曲线，得到此时的附着率，并计算附着力，转入d
d.如果滑移率位于所要求的区域，即$S_{\min }\le S\le S_{\max }$ ，则制动力矩保持不变；如果$S_{\min }\ge S$ ，则增加制动力矩；如果$S\ge S_{\max }$ ，则减小制动力矩；完成上述判断后，转入e
e.计算角加速度和加速度，得到下一时刻的车速与轮速，转入b。

3、Simlulink建模与仿真

Simlulink模型如图（2）所示：

设置步长为0.02s，仿真时间5s，仿真结果如下：

车辆滑移率的时域曲线：

车轮前进速度时域曲线

车轮线速度的时域曲线：

地面制动力的时域曲线

车轮制动力矩的时域曲线

车轮制动减速度的时域曲线

车辆附着率的时域曲线

上述结果是不考虑轴荷转移时，车轮的制动情况，根据仿真结果，滑移率最终可以维持在0.2附近，车辆的附着情况维持在较高的附着系数0.7793附近。当模型运行到3.52s时，车轮制动基本完成。