【深度学习】归一化

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📣系列专栏 - 机器学习【ML】 自然语言处理【NLP】  深度学习【DL】

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✔说明⇢本人讲解主要包括Python、机器学习（ML）、深度学习（DL）、自然语言处理（NLP）等内容。

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1 归一化含义？

1. 归纳统一样本的统计分布性。归一化在 $ 0-1$ 之间是统计的概率分布，归一化在$ -1--+1$ 之间是统计的坐标分布。

2. 无论是为了建模还是为了计算，首先基本度量单位要同一，神经网络是以样本在事件中的统计分别几率来进行训练（概率计算）和预测，且 sigmoid 函数的取值是 0 到 1 之间的，网络最后一个节点的输出也是如此，所以经常要对样本的输出归一化处理。

3. 归一化是统一在 $ 0-1 $ 之间的统计概率分布，当所有样本的输入信号都为正值时，与第一隐含层神经元相连的权值只能同时增加或减小，从而导致学习速度很慢。

4. 另外在数据中常存在奇异样本数据，奇异样本数据存在所引起的网络训练时间增加，并可能引起网络无法收敛。为了避免出现这种情况及后面数据处理的方便，加快网络学习速度，可以对输入信号进行归一化，使得所有样本的输入信号其均值接近于 0 或与其均方差相比很小。

3.6.2 为什么要归一化？

1. 为了后面数据处理的方便，归一化的确可以避免一些不必要的数值问题。
2. 为了程序运行时收敛加快。
3. 同一量纲。样本数据的评价标准不一样，需要对其量纲化，统一评价标准。这算是应用层面的需求。
4. 避免神经元饱和。啥意思？就是当神经元的激活在接近 0 或者 1 时会饱和，在这些区域，梯度几乎为 0，这样，在反向传播过程中，局部梯度就会接近 0，这会有效地“杀死”梯度。
5. 保证输出数据中数值小的不被吞食。

3.6.3 为什么归一化能提高求解最优解速度？

​ 上图是代表数据是否均一化的最优解寻解过程（圆圈可以理解为等高线）。左图表示未经归一化操作的寻解过程，右图表示经过归一化后的寻解过程。

​ 当使用梯度下降法寻求最优解时，很有可能走“之字型”路线（垂直等高线走），从而导致需要迭代很多次才能收敛；而右图对两个原始特征进行了归一化，其对应的等高线显得很圆，在梯度下降进行求解时能较快的收敛。

​ 因此如果机器学习模型使用梯度下降法求最优解时，归一化往往非常有必要，否则很难收敛甚至不能收敛。

3.6.4 3D 图解未归一化

例子：

​ 假设 $ w1 $ 的范围在 $ [-10, 10] $，而 $ w2 $ 的范围在 $ [-100, 100] $，梯度每次都前进 1 单位，那么在 $ w1 $ 方向上每次相当于前进了 $ 1/20 $，而在 $ w2 $ 上只相当于 $ 1/200 $！某种意义上来说，在 $ w2 $ 上前进的步长更小一些,而 $ w1 $ 在搜索过程中会比 $ w2 $ “走”得更快。

​ 这样会导致，在搜索过程中更偏向于 $ w1 $ 的方向。走出了“L”形状，或者成为“之”字形。

 

3.6.5 归一化有哪些类型？

1. 线性归一化

x′=x−min(x)max(x)−min(x)

​ 适用范围：比较适用在数值比较集中的情况。

​ 缺点：如果 max 和 min 不稳定，很容易使得归一化结果不稳定，使得后续使用效果也不稳定。

1. 标准差标准化

x′=x−μσ

​ 含义：经过处理的数据符合标准正态分布，即均值为 0，标准差为 1 其中 $ \mu $ 为所有样本数据的均值，$ \sigma $ 为所有样本数据的标准差。

1. 非线性归一化

   适用范围：经常用在数据分化比较大的场景，有些数值很大，有些很小。通过一些数学函数，将原始值进行映射。该方法包括 $ log $、指数，正切等。

3.6.6 局部响应归一化作用

​ LRN 是一种提高深度学习准确度的技术方法。LRN 一般是在激活、池化函数后的一种方法。

​ 在 ALexNet 中，提出了 LRN 层，对局部神经元的活动创建竞争机制，使其中响应比较大对值变得相对更大，并抑制其他反馈较小的神经元，增强了模型的泛化能力。

3.6.7 理解局部响应归一化

​ 局部响应归一化原理是仿造生物学上活跃的神经元对相邻神经元的抑制现象（侧抑制），其公式如下：

bx,yi=ax,yi/(k+α∑j=max(0,i−n/2)min(N−1,i+n/2)(ax,yj)2)β

其中，

1. $ a $：表示卷积层（包括卷积操作和池化操作）后的输出结果，是一个四维数组[batch,height,width,channel]。

• batch：批次数(每一批为一张图片)。
• height：图片高度。
• width：图片宽度。
• channel：通道数。可以理解成一批图片中的某一个图片经过卷积操作后输出的神经元个数，或理解为处理后的图片深度。

1. $ a_{x,y}^i $ 表示在这个输出结构中的一个位置 $ [a,b,c,d] $，可以理解成在某一张图中的某一个通道下的某个高度和某个宽度位置的点，即第 $ a $ 张图的第 $ d $ 个通道下的高度为b宽度为c的点。

2. $ N $：论文公式中的 $ N $ 表示通道数 (channel)。

3. $ a ，， n/2 $， $ k $ 分别表示函数中的 input,depth_radius,bias。参数 $ k, n, \alpha, \beta $ 都是超参数，一般设置 $ k=2, n=5, \alpha=1*e-4, \beta=0.75 $

4. $ \sum ：： \sum $ 叠加的方向是沿着通道方向的，即每个点值的平方和是沿着 $ a $ 中的第 3 维 channel 方向的，也就是一个点同方向的前面 $ n/2 $ 个通道（最小为第 $ 0 $ 个通道）和后 $ n/2 $ 个通道（最大为第 $ d-1 $ 个通道）的点的平方和(共 $ n+1 $ 个点)。而函数的英文注解中也说明了把 input 当成是 $ d $ 个 3 维的矩阵，说白了就是把 input 的通道数当作 3 维矩阵的个数，叠加的方向也是在通道方向。

简单的示意图如下：

3.6.8 什么是批归一化（Batch Normalization）

​ 以前在神经网络训练中，只是对输入层数据进行归一化处理，却没有在中间层进行归一化处理。要知道，虽然我们对输入数据进行了归一化处理，但是输入数据经过 $ \sigma(WX+b) $ 这样的矩阵乘法以及非线性运算之后，其数据分布很可能被改变，而随着深度网络的多层运算之后，数据分布的变化将越来越大。如果我们能在网络的中间也进行归一化处理，是否对网络的训练起到改进作用呢？答案是肯定的。

​ 这种在神经网络中间层也进行归一化处理，使训练效果更好的方法，就是批归一化Batch Normalization（BN）。

3.6.9 批归一化（BN）算法的优点

下面我们来说一下BN算法的优点：

1. 减少了人为选择参数。在某些情况下可以取消 dropout 和 L2 正则项参数,或者采取更小的 L2 正则项约束参数；
2. 减少了对学习率的要求。现在我们可以使用初始很大的学习率或者选择了较小的学习率，算法也能够快速训练收敛；
3. 可以不再使用局部响应归一化。BN 本身就是归一化网络(局部响应归一化在 AlexNet 网络中存在)
4. 破坏原来的数据分布，一定程度上缓解过拟合（防止每批训练中某一个样本经常被挑选到，文献说这个可以提高 1% 的精度）。
5. 减少梯度消失，加快收敛速度，提高训练精度。

3.6.10 批归一化（BN）算法流程

下面给出 BN 算法在训练时的过程

输入：上一层输出结果 $ X = {x_1, x_2, ..., x_m} $，学习参数 $ \gamma, \beta $

算法流程：

1. 计算上一层输出数据的均值

μβ=1m∑i=1m(xi)

其中，$ m $ 是此次训练样本 batch 的大小。

1. 计算上一层输出数据的标准差

σβ2=1m∑i=1m(xi−μβ)2

1. 归一化处理，得到

x^i=xi+μβσβ2+ϵ

其中 $ \epsilon $ 是为了避免分母为 0 而加进去的接近于 0 的很小值

1. 重构，对经过上面归一化处理得到的数据进行重构，得到

yi=γx^i+β

其中，$ \gamma, \beta $ 为可学习参数。

注：上述是 BN 训练时的过程，但是当在投入使用时，往往只是输入一个样本，没有所谓的均值 $ \mu_{\beta} $ 和标准差 $ \sigma_{\beta}^2 $。此时，均值 $ \mu_{\beta} $ 是计算所有 batch $ \mu_{\beta} $ 值的平均值得到，标准差 $ \sigma_{\beta}^2 $ 采用每个batch $ \sigma_{\beta}^2 $ 的无偏估计得到。

3.6.11 批归一化和群组归一化比较

名称	特点
批量归一化（Batch Normalization，以下简称 BN）	可让各种网络并行训练。但是，批量维度进行归一化会带来一些问题——批量统计估算不准确导致批量变小时，BN 的误差会迅速增加。在训练大型网络和将特征转移到计算机视觉任务中（包括检测、分割和视频），内存消耗限制了只能使用小批量的 BN。
群组归一化 Group Normalization (简称 GN)	GN 将通道分成组，并在每组内计算归一化的均值和方差。GN 的计算与批量大小无关，并且其准确度在各种批量大小下都很稳定。
比较	在 ImageNet 上训练的 ResNet-50上，GN 使用批量大小为 2 时的错误率比 BN 的错误率低 10.6％ ;当使用典型的批量时，GN 与 BN 相当，并且优于其他标归一化变体。而且，GN 可以自然地从预训练迁移到微调。在进行 COCO 中的目标检测和分割以及 Kinetics 中的视频分类比赛中，GN 可以胜过其竞争对手，表明 GN 可以在各种任务中有效地取代强大的 BN。

3.6.12 Weight Normalization和Batch Normalization比较

​ Weight Normalization 和 Batch Normalization 都属于参数重写（Reparameterization）的方法，只是采用的方式不同。

​ Weight Normalization 是对网络权值$ W $ 进行 normalization，因此也称为 Weight Normalization；

​ Batch Normalization 是对网络某一层输入数据进行 normalization。

​ Weight Normalization相比Batch Normalization有以下三点优势：

1. Weight Normalization 通过重写深度学习网络的权重W的方式来加速深度学习网络参数收敛，没有引入 minbatch 的依赖，适用于 RNN（LSTM）网络（Batch Normalization 不能直接用于RNN，进行 normalization 操作，原因在于：1) RNN 处理的 Sequence 是变长的；2) RNN 是基于 time step 计算，如果直接使用 Batch Normalization 处理，需要保存每个 time step 下，mini btach 的均值和方差，效率低且占内存）。

2. Batch Normalization 基于一个 mini batch 的数据计算均值和方差，而不是基于整个 Training set 来做，相当于进行梯度计算式引入噪声。因此，Batch Normalization 不适用于对噪声敏感的强化学习、生成模型（Generative model：GAN，VAE）使用。相反，Weight Normalization 对通过标量 $ g $ 和向量 $ v $ 对权重 $ W $ 进行重写，重写向量 $ v $ 是固定的，因此，基于 Weight Normalization 的 Normalization 可以看做比 Batch Normalization 引入更少的噪声。

3. 不需要额外的存储空间来保存 mini batch 的均值和方差，同时实现 Weight Normalization 时，对深度学习网络进行正向信号传播和反向梯度计算带来的额外计算开销也很小。因此，要比采用 Batch Normalization 进行 normalization 操作时，速度快。 但是 Weight Normalization 不具备 Batch Normalization 把网络每一层的输出 Y 固定在一个变化范围的作用。因此，采用 Weight Normalization 进行 Normalization 时需要特别注意参数初始值的选择。

3.6.13 Batch Normalization在什么时候用比较合适？

（贡献者：黄钦建－华南理工大学）

​ 在CNN中，BN应作用在非线性映射前。在神经网络训练时遇到收敛速度很慢，或梯度爆炸等无法训练的状况时可以尝试BN来解决。另外，在一般使用情况下也可以加入BN来加快训练速度，提高模型精度。

​ BN比较适用的场景是：每个mini-batch比较大，数据分布比较接近。在进行训练之前，要做好充分的shuffle，否则效果会差很多。另外，由于BN需要在运行过程中统计每个mini-batch的一阶统计量和二阶统计量，因此不适用于动态的网络结构和RNN网络。