AirSim 无人机模式----修改相机位置及角度

AirSim 无人机模式----修改相机位置及角度

一、无人机相机以及位置

1.无人机相机

• 无人机自带的相机有五个，相机型号分别如下：

  • 编号0 = front_center
  • 编号1 = front_right
  • 编号2 = front_left
  • 编号3 = bottom_center #下视画面
  • 编号4 = back_center

• 每个相机有不同的模式，如下：

  • "depth": airsim.ImageType.DepthVis, 黑白景深图像
  • "segmentation": airsim.ImageType.Segmentation, 彩色目标分割图像
  • "seg": airsim.ImageType.Segmentation, 彩色目标分割图像
  • "scene": airsim.ImageType.Scene, 正常图像
  • "disparity": airsim.ImageType.DisparityNormalized
  • "normals": airsim.ImageType.SurfaceNormals

• 获取图像代码

std::vector<ImageRequest> request = { ImageRequest("3", ImageType::Scene) };//下视相机的可见光图像
const std::vector<ImageResponse>& response = client->simGetImages(request);
Mat rgb_image_bottom = cv::imdecode(response[0].image_data_uint8, cv::IMREAD_COLOR);

2.编辑无人机相机的位置

• 首先在UE4的工程目录下，找到导入的 airsim 插件的位置，再到 content 文件夹下找到无人机的模型

  

• 将该模型复制到 UE4 的 content 文件夹中，双击模型进行编辑。（或者可以在打开UE4工程时，直接导入模型）

• 修改后点击上方 编译 进行编译后保存，找到 UE4 工程的 content 文件夹，将修改后的 无人机文件复制到 AirSim 的 content 文件夹中（图一中的路径下）

• 注意： 相机的个数不能改变，否则会报错。（具体不知道是因为 settings 文件中用到相关相机还是不允许修改相机个数，需要后期再进行验证）

接下来就可以根据需要，拿到需要的图像啦！！!