为什么CAN总线的负载率需要控制在30%以内

最新推荐文章于 2025-03-17 09:00:00 发布

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分类专栏：总线协议文章标签： CAN

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CAN采用基于消息优先级的非破坏性仲裁（Non-Destructive Arbitration）。
在总线负载较高时，低优先级帧可能会长时间无法传输，导致实时性问题。
此外，高负载可能导致总线上的冲突增多，进而引发通信错误。
在实时控制系统（如汽车电子系统）中，各种信号的传输具有严格的时间要求。
如果负载率过高，系统可能无法按时发送关键数据，导致任务失败或控制异常。
因此控制总线的负载率尤为重要，将CAN总线负载率控制在30%以内是一种经验值，也是工程实践中经过验证的标准。
它的核心目的在于平衡实时性、可靠性与容错能力，适用于汽车电子、工业控制等需要高安全性和高稳定性的领域。
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尽管30%的限制可能导致资源利用率降低，但在涉及生命安全和系统稳定性时，这种保守设计是必要的。

CAN总线负载率的原理计算

CAN总线的负载率（Bus Load）是指总线上有效传输的数据时间占总传输时间的百分比，计算公式为：
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其中，有效传输时间包括帧的仲裁、数据字段、校验字段、应答和帧间隔时间等。

简单来讲，总线负载率可以用 1s实际数据传输位数与1s理想（能力）数据传输位数之比。

举个例子，比如CAN总线理想传输能力为：1s传输1000bit数据，目前设计要求1s最大可传输500bit数据，则该总线负载率最大为 500/1000=50%。

CAN通信总线负载率计算基本概念
CAN通信总线负载率计算首先要明确以下几点：CAN报文类型(扩展帧、标准帧)、每个CAN报文周期、每种类型的CAN报文条数、总线波特率、帧间隔；
根据CAN标识符的位数不同，可以有标准数据帧和扩展数据帧两种。
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CAN报文类型

数据段：具有0-8个字节长度，由DLC确定，包含CAN数据帧发送的内容，最大是8位，可以发不满。

两者差别在仲裁段，标准格式的仲裁段有12bit，而扩展格式的仲裁段有32bit。

因此，在不考虑位填充的情况下:
标准格式的数据帧有108 bit，即SOF(1bit)、仲裁段(12bit)、控制段(6bit)、数据段(64bit)、CRC段(16bit)、ACK段(2bit)和EOF(7bit);
扩展格式的数据帧有128 bit，即SOF(1bit)、仲裁段(32bit)、控制段(6bit)、数据段(64bit)、CRC段(16bit)、ACK段(2bit)和EOF(7bit)。

数据帧和遥控帧之间还有3个位的帧间隔用以将两者分开
这样在实际传输一个真正的有意义的帧时，理想情况下的总位数是：标准帧：108+3=111bit 扩展帧：128+3=131bit
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帧间隔

假设CAN总线波特率是常用的500kbps，该总线有10ms发送周期的标准数据帧报文20条。那么标准帧的负载率就是：
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（1s=1000ms, 10ms发送20条报文，则1s发送报文数=1000ms/10ms x 20）

CAN FD通信总线负载率计算
CAN FD的情况有些特殊，它在帧结构和通信速率上都与CAN的通信有些区别。
CAN FD的帧结构如下:
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从上面的图中可以看到CAN FD在数据段，CRC段及一些控制位上与CAN存在较大不同。
其中当数据段字节超过16时，CRC长度也就扩展到21位。

此外CAN FD还存在低速传输速率传输部分（黄色区）和高速传输区（蓝色区）。

因此CAN FD的总线负载率计算需要按速度分区结构来分别计算如下表所示。

消息类型最优与最差低速区位数高速区位数(N<16) 高速区位数(N>=16)
标准数据帧最优 29 8N+27 8N+31
标准数据帧最差 36 10N+34 12N+40

假设现在低速区波特率为500kps，高速区为1Mbps。
所有报文都是非扩展帧。
其中8字节有10ms周期的报文有5条，16字节50ms报文有3条，8字节100ms消息有2条。

则按上面的方法分别计算得到：
总的低速区最好情况下位数为：14500
（29x5x100）+1740(29x3x20)+580(29x2x10)=16820

总的高速区最好情况下位数为：45500
（91x5x100）+9540（159x3x20）+1820（91x2x10）=56860

所以总的最优情况下的总线负载率为：16820/500000+56860/1000000=9.05%
同理可计算得到最差情况的总线负载率：11.496%

将负载率限制在30%的原因

实时性要求是指在规定的时间内完成数据传输。
在负载率较高时，总线的平均响应时间会增加，且可能出现优先级较低的报文被长时间延迟的情况，影响系统的实时性。
根据经验与测试，30%以内的负载率通常可以确保低延迟和较高的实时性。

CAN总线在复杂电磁环境中工作，可能会受到干扰而导致重传。
如果总线负载率过高（如超过50%），一旦发生重传，系统可能出现数据积压，甚至总线拥堵（Bus Saturation）。
保持30%以内的负载率为潜在干扰留出缓冲。

当负载率接近100%时，总线上没有足够的时间间隙供后续报文发送，这会导致总线进入“饱和”状态，系统出现拥堵，甚至导致通信瘫痪。
预留带宽不仅为报文重传提供余地，也为可能的新需求（如软件更新、功能扩展）提供灵活性。

优点与控制30%的意义

高可靠性：负载率控制在30%以内能够大幅降低传输冲突和重传的概率，提升通信的稳定性。实时性保障：保证关键控制信号（如车辆制动、转向）能够按时到达接收端。扩展性强：为系统未来的功能升级或突发数据流量（如故障信息）提供足够的带宽空间。适应电磁干扰环境：即使受到外部干扰，系统仍有较高的容错能力，不至于因瞬时高负载导致崩溃。限制负载率的实际意义：在汽车、工业控制等领域，控制30%负载率是以系统安全为优先。即使某些情况下通信性能稍有浪费，但它能在极端条件下（如节点故障或环境干扰）仍然确保系统的稳定运行。

缺点与挑战

通信带宽利用率低：将负载率限制在30%以内可能导致通信资源的浪费，尤其是低流量应用中，总线的潜在带宽未被充分利用。设计复杂性增加：系统设计时需要更精确地规划报文周期、数据优先级和时间窗口，以确保所有关键数据在有限带宽下传输。硬件成本增加：为了满足30%负载率限制，可能需要更多总线（分担流量）或更高带宽的CAN FD（Flexible Data-Rate）设备，导致硬件成本上升。

实际应用中的调整与优化

在某些应用中，可以根据系统实际运行状态动态调整负载率。
例如，非实时性要求的报文可以延后发送，释放带宽。
对于带宽需求较高的场景，CAN FD提供更高的传输速率（达8 Mbps），可以适当提高总线负载率限制。
通过增加CAN总线分支（多总线架构）或对不同优先级的报文进行合理分配，可以降低单条总线的负载率。

本文转自------ 美男子玩编程微信公众号/ 莫凡不凡微信公众号