永磁电机有多少种转矩？

一、概述

在电机理论中，尤其是永磁电机中，涉及到几种不同类型的转矩，它们分别是：

齿槽转矩（Cogging）

 
来源：齿槽转矩是由于永磁电机定子和转子的齿槽效应产生的，当转子的永磁体磁场与定子绕组的磁极交替通过气隙时，由于磁通密度的变化，会在电机转子上产生周期性的吸引力或排斥力，导致转矩波动。

优缺点：齿槽转矩会导致电机运行时出现转矩脉动和噪声，影响电机的平稳性，这是其主要缺点。优点则是其在一些需要保持固定位置的应用中可以起到类似刹车的作用。通过设计合理的磁路结构（如采用斜极或添加隔磁桥）可以降低齿槽转矩的影响。

磁阻转矩（Reluctance）

 
来源：磁阻转矩源自于磁路中的磁阻变化。在磁阻电机或永磁同步电机中，由于磁路最短路径的变化，当磁场沿着磁阻较小的路径变化时，会形成磁通密度的变化，从而产生转矩。

优缺点：磁阻转矩可以增加电机的输出转矩，特别在低速时有助于提高电机的启动性能。缺点是当控制不当时，磁阻转矩的变化可能造成转矩波动，影响电机的动态性能和平稳性。

永磁转矩（Magnetic）

 
来源：永磁电机中的永磁体产生恒定的磁场，与定子绕组产生的磁场相互作用，产生稳定的电磁转矩。

优缺点：永磁转矩是电机的主要驱动力，具有高效率、高功率密度、无需励磁电流等特点，是永磁电机的优势所在。但永磁材料成本较高，且永磁体退磁的风险可能导致电机性能衰退，这是其潜在的缺点。

谐波转矩（Harmonic）

 
来源：谐波转矩主要来自于电机绕组电流的非正弦分布和磁路的非线性特性，这些因素会导致电机产生的磁场中含有谐波成分，这些谐波成分与永磁磁场相互作用产生非正弦的转矩。

（1）当电机供电电源含有谐波成分，或者逆变器驱动的电机中由于PWM调制产生的非正弦波电流时，会引起电机内部电磁场的非正弦分布。这种非正弦电流在电机绕组中产生的磁通也将是非正弦的，进而生成含有谐波分量的电磁转矩。

（2）电机的物理结构如铁芯材料的非线性（如磁饱和）、绕组分布不均匀、空气隙长度变化等，都会导致磁通密度分布不均，从而产生谐波磁场。齿槽效应在永磁同步电机中也是一个重要因素，即由于定子齿槽的存在，磁链波形呈现锯齿状，产生齿槽转矩，这也是谐波转矩的一个来源。

（3）如果电机连接到非线性负载（如某些电力电子设备），这些负载会产生非正弦电流，进而反馈到电机端，形成谐波转矩。

（4）在现代电机控制技术中，有时会通过特定的控制算法故意引入谐波电流（例如高频注入法），以实现特定的控制目标，例如提高电机在某些工作区域的性能。

优缺点：谐波转矩会导致电机运行时出现转矩波动、噪声增大和发热增加，影响电机的动态性能和效率。设计合理的绕组分布和采用合适的控制策略可以有效抑制谐波转矩。

电磁转矩（Electromagnetic）

 
来源：这是电机内部由于电磁感应产生的转矩，它是由定子绕组中的电流与磁场相互作用产生的。对于异步电动机来说，电磁转矩与定子和转子间相对运动的频率以及磁通有关；对于同步电机（如PMSM）而言，电磁转矩取决于定子电流和永磁体产生的磁链。电磁转矩是电机正常运转时抵消负载转矩的重要部分，它是电机稳态运行时转矩平衡的重要组成部分。

负载转矩（Load）

 
来源：由电机所驱动的机械设备（如风扇、泵、电动车辆等）产生的阻力转矩。负载转矩是电机实际运行中需要克服的外部阻力，电机设计时需确保电机的输出转矩大于负载转矩，以保证设备正常运行。没有优缺点，它取决于应用场合的具体需求。

摩擦和风阻转矩（Friction）

 
来源：电机内部轴承的摩擦，以及高速旋转时空气阻力产生的转矩。摩擦和风阻转矩在电机运行时会消耗能量，降低效率，但它们是不可避免的物理现象，只能通过优化设计和润滑减小其影响。

二、优化

针对上述转矩，进行优化的方法如下：

齿槽转矩优化：

在线提取齿槽转矩进行抑制；或设计电机时，采用斜极技术、插入隔磁桥或优化齿槽形状，减少齿槽效应，控制软件可以配合这些硬件设计调整控制策略。

在某些特定应用场合，如某些精密定位系统中，可以巧妙地利用齿槽转矩作为保持转子位置的辅助手段，相当于一个机械制动器，实现低成本的“无刷刹车”功能。

磁阻转矩优化：

在磁阻电机中，通过控制软件优化磁通路径，实现磁阻转矩的最大化利用，特别是在低速区间，以增强电机的启动和低速性能。对于永磁同步电机，虽然磁阻转矩不是主要目标，但通过优化电流控制也能间接影响磁阻转矩。

永磁转矩优化：

通过电机控制软件精确控制逆变器的输出电流，优化永磁磁场与定子磁场的相互作用，最大化永磁转矩，提高电机的效率和功率密度。对于永磁体退磁风险，软件可以通过监测电机运行状态，适时调整工作模式以保护永磁体。

谐波转矩消除：

通过采用SVPWM相关改进调制技术，减少逆变器输出电流的谐波成分，从而降低谐波转矩。设计电机时采用低谐波绕组结构，控制软件配合优化逆变器控制策略，减少转矩波动和噪声。

在某些条件下，可以设计特殊的电机拓扑和控制策略，利用谐波转矩进行特殊功能的实现，例如在振动抑制、音圈电机等应用中，通过控制特定谐波转矩，实现预定的振动模式或精密定位。

摩擦和风阻转矩：

对于摩擦和风阻转矩，软件并不能消除，但可以通过电机空载启动、动态转矩补偿等控制策略，减轻其对电机效率的影响。优化电机设计，如采用低摩擦轴承和优化通风设计，配合软件控制策略，可以减小这两类转矩的影响。

虽然上述转矩在多数情况下被视为需要克服的问题，但通过创新的设计思路和先进的控制技术，可以在特定应用中挖掘它们的潜在价值，将这些“不利”因素转变为有利于系统性能提升的要素。不过，在大多数常规电机应用中，优化的重点仍然是如何最大限度地减少这些非理想转矩的影响，以提升电机的平稳性和效率。

三、指标

电机控制中涉及到转矩的几个关键指标包括：

1. 额定转矩（Rated Torque）：
   - 它是指电机在额定电压、额定频率和额定负载条件下，长期稳定运行时电机能够持续输出的转矩。

2. 启动转矩（Starting Torque）：
   - 表示电机在刚开始启动时能够产生的最大转矩，决定了电机能否顺利克服静摩擦力矩和其他启动负载，实现从静止到运转的过程。

3. 最大转矩（Maximum or Peak Torque）：
   - 是指电机在短时运行条件下能够提供的最大瞬态转矩，超过此转矩电机可能会过热或受损。

4. 堵转转矩（Locked Rotor Torque）：
   - 当电机轴被卡死不能转动时，电机仍能产生的转矩，这是一种极端情况下的转矩，反映了电机的短时耐受能力。

5. 连续运行转矩（Continuous Operating Torque）：
   - 在不引起电机过热的情况下，电机可以在连续运行期间长期承受的转矩。

6. 过载转矩（Overload Torque）：
   - 电机在短时间内可以超过额定转矩输出而不导致永久性损害的能力，通常用过载系数（最大转矩与额定转矩之比）来衡量。

在电机控制中，通过精准地监测和控制这些转矩指标，可以优化电机的性能，确保电机在各种工况下稳定、高效、安全地运行。