千寻服务及覆盖范围查询

千寻跬步-FindM(亚米级高精度定位服务)在设备支持、监测环境良好的情况下,精度可达0.5m左右;
千寻知寸-FindCM(厘米级高精度定位服务)在设备支持、监测环境良好的情况下,精度可达1-5cm左右;
千寻见微-FindMM(静态毫米级高精度定位服务)在设备支持、监测环境良好的情况下,后处理的精度<1cm。
其中,使用场景最多的还是千寻知寸-FindCM,所以我们一般谈到的千寻cors账号基本都是说的是千寻知寸。

### 配置千寻基站于Ubuntu系统的指南 #### 安装必要的软件包 为了使GNSS接收机能正常工作并连接到千寻服务,在Ubuntu系统中需先安装一系列依赖项。这通常涉及ROS及其GPS支持库。 ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-melodic-gps-common ros-melodic-serial python-catkin-tools ``` 上述命令会更新本地包列表,并安装ROS GPS通用工具以及串行端口通信所需的Python Catkin构建工具[^4]。 #### 获取并设置RTK设备 确保已正确安装北斗星通RTK所需硬件组件,即接收机、天线和DTU模块。对于更精确的位置测量,建议采用双天线配置来增强信号质量与稳定性[^2]。 #### 连接至千寻服务平台 注册成为千寻用户后,获取API密钥以便后续程序调用。通过修改`.env`文件或其他方式保存这些凭证信息用于自动化脚本或应用程序内访问控制。 针对可能出现的登录登出频繁现象,确认当前地理位置是否位于有效覆盖范围内;另外减少同账号下的并发请求次数也能改善此状况[^3]。 #### 整合ROS节点处理GPS数据流 完成前述准备工作之后,可以着手编写自定义ROS节点或者调整现有开源项目以适应特定需求。下面给出一段简单的Python代码片段作为示范: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from sensor_msgs.msg import NavSatFix import serial def gps_publisher(): pub = rospy.Publisher('gps', NavSatFix, queue_size=10) rospy.init_node('gps_pub') ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=9600) while not rospy.is_shutdown(): line = ser.readline().decode() # 假设这里解析NMEA语句得到纬度经度高度等参数... msg = NavSatFix() msg.latitude = lat # 替换成实际读取到的数据 msg.longitude = lon msg.altitude = alt pub.publish(msg) if __name__ == '__main__': try: gps_publisher() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这段代码展示了如何创建一个发布者节点订阅来自串行接口的消息并将它们转换成标准格式再广播出去给其他监听者使用[^1]。
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