ROS 学习备忘录 - 01 - 项目开发流程及基础通信编程

ROS通信编程-流程备忘

ROS 项目开发流程

备忘 ROS 的基础开发流程。时间：2020/08/17

一、工作空间和功能包

1. 创建工作空间流程

   • 新建文件夹 $ mkdir ros_ws && cd ros_ws
   • 新建 ros_ws/src空间 $ mkdir src && cd src
   • 初始化ROS工作空间，注意在ros_ws/src下$ $ catkin_init_workspace
   • 编译工作空间，在根目录/ros_ws下执行$ catkin_make，自动搜索src下的所有功能包并编译。自动产生build和devel文件夹，build存放二进制文件，devel存放可执行文件位于devel/lib中。
   • 编译成功后，进行环境变量添加(临时) $ source devel/setup.zsh，我用的zsh，bash就替换为bash。查看当前ROS包环境变量，$ echo $ROS_PACKAGE_PATH，不用每次都source的方式是直接编辑~/.zshrc文件，在最后加入source /home/username/catkin_ws/devel/setup.zsh注意这里的路径用 pwd命令查看一下，要加入具体的username。
   • 产生install文件夹，$ catkin_make install，内容几乎与devel相同。

2. 创建功能包流程

   • 在 src下创建功能包，命令格式：

     $ catkin_create_pkg <pkg_name> [depend1][depend2][depend3]

   • 返回工作空间下，进行编译 $ catkin_make，注意功能包不能重名。
   • 功能包与文件夹的区别，功能包必须含有 CMakelist.txt和 package.xml。

二、Topic话题的发布和订阅实现

1. ROS Topic话题通信，发布者实现流程

   • 初始化节点

     ros:: init(argc, argv, " [ node_name] ");

   • 创建节句柄

     ros:: NodeHandlenode;

   • Master注册节点信息，创建publisher，发布话题topic，定义话题的消息类型

     ros:: Publisherpub = node.advertise<[msg_type]>(" [topic_name] ", 1000);

   • 设置发布频率

     ros:: Rateloop_rate ( 单位Hz);

   • 进入循环发布，以ROS状态为循环条件：

     while (ros::ok())
     (1) 定义话题中信息数据，并赋值 ros::msg_typemsg;
     (2) 节点发布消息 pub.publish(msg);
     (3) 基于发布频率延迟发布 loop_rate.sleep();

2. ROS Topic话题通信，订阅者实现流程

   • 初始化节点

     ros:: init(argc, argv, " [ node_name] ");

   • 创建节句柄

     ros:: NodeHandlenode;

   • Master注册节点信息，创建 subscriber，注册回调函数callback_func。

     ros::Subscriber sub = node.subscribe([topic_name], 1000, callback_func);

   • 循环等待回调函数 ros::spin(); 死循环，不断查找队列数据。

   • 关键是回调函数的处理，基本定义可以是

     void chatterCallback(const [msg_type_pkg]::msg_type::ConstPtr& msg)
     {
     //do something
     }

3. 配置编译规则并编译

   • 打开编写的pkg目录下的CMakelist.txt，加入两句话，一句是声明可执行文件 add_executable(<node_name> src/<node.cpp>)另一个是链接声明 target_link_libraries(node_name ${catkin_LIBRARIES})添加在 ##build后面。
   • 回到根目录，编译 catkin_make，100% 出现即为成功。

4. 自定义消息类型实现

   • 在功能包下面创建 msg 文件夹，创建一个xx.msg，配置编译设置

     • 先改 package.xml， 加入

       <build_depend>message_generation</build_depend>
       <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

     • 再改 CMakeLists.txt，在find_package中加入message_generation。在 ## Declare ROS messages中加入两行语句 add_message_files(FILES xxx.msg)和
       generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

     • 在 ## catkin specific configuration ##中打开注释加入 message_runtime 改成CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs std_srvs message_runtime

     • 回到根目录编译工作空间，自动在devel文件夹下动态产生的跟````.msg文件同名的.h```头文件，里面有一些类的定义。

   • 在程序中调用 自定义消息 【发布】节点, 主要注意与【二】中【1】的区别，主流程完全一样，区别在于：

     • 头文件包含自动生成的.h文件
     • 注册master时需要使用自定义消息类型
     • 循环发布中对自定义消息类型进行赋值
     • 别忘了cmakelist.txt里面添加可执行和依赖库
     • 额外的添加动态依赖 add_dependencies(node_name ${${PROJECT_NAME}_gencpp)

   • 在程序中调用 自定义消息 【订阅】节点, 主要注意与【二】中【2】的区别，主流程完全一样，区别在于：

     • 节点名字肯定要改
     • 主要是回调函数，接口改成自定义类型，然后里面也要操作自定义类型的数据。
     • 额外的添加动态依赖

5. 话题通信到此结束。

三、Service服务的发布和订阅实现

1. 在话题中是一直发一直收，在服务中是请求后才发送。服务的服务端实现流程:

   • 节点初始化

   • 节点句柄定义

     ros::NodeHandle n;

   • matster注册一个服务节点

     ros::ServiceServer service = n.advertiseService(“node_name”, callback_func);

   • 定义服务端的回调函数

     • 针对需求req和回复res的具体实现，是否成功服务了。

     bool print(std_srvs::SetBool::Request &req, std_srvs::SetBool::Response &res){ }

   • 直接进入循环，没有缓冲区设置。

2. 客户端实现流程

   • 节点初始化

   • 节点句柄定义

     ros::NodeHandle n;

   • matster注册一个服务节点，定义向哪一个服务发送请求，利用标准服务来个例子。

     ros::ServiceClient client = n.serviceClient<std_srvs::SetBool>(“node_name”);

   • 创建 service 消息，赋值服务的变量。

   • 发布 service 请求，等待应答结果。

   • 配置 cmakelist.txt　中可执行和链接库，编译工作空间即可。

3. 自定义服务信息的实现流程

   • 在功能包中建立srv子文件夹，然后在其中建立自定义的.srv文件，格式为上下两部分，用 【---】 分割，上面的部分是服务中的req请求的内容，下面是res回复的内容。

   • server 到 client 中的数据流向，其实是这个意思，服务端可以理解是一个处理中心，客户端是向服务端发送数据和请求，服务端接受数据并进行处理然后返回客户端，这就是req和res定义的变量，和服务端的回调函数所进行的功能，这个过程就像网络游戏，玩家在自己电脑上按鼠标键盘，服务端处理后再发回玩家这里进行更新。