ROS 学习备忘录 - 04 - 使用 web_video_server 将 image 话题转发至局域网

ROS机器人编程-问题备忘

备忘 ROS 开发中本地视频端口转发问题。时间：2020/12/07

一、问题与动机

• 简单介绍问题产生的场景，我有一台机器人搭载有相机，上面运行 ubuntu 18.04 + ros melodic ，同时 ros master 在该机器人上运行，该机器人和另外一台电脑 A 处于同一局域网，这里记为 192.168.1.X 通过配置多机通信（参考另一篇）可以在台式机上获取到机器人发布的 image 话题。
• 现在有一个需求，另外有几台电脑 B、C、D 处于另一个局域网下，记为 192.168.2.X ，另外，电脑 A 也处于该局域网下，即，电脑 A 既在 192.168.1.X 内，也在 192.168.2.X 内。现在想要在电脑 B、C、D 通过网络展示机器人的摄像头画面。
• 问题不是个复杂的问题，但是一般可能不会有这个应用场景，这次偶然遇到了，由于网络通信知识薄弱，也是查了挺久，记录一下。

二、利用 web_video_server 解决思路

• 对于上述需求，经查阅资料后提出一种解决方案，用到了这个功能包 web_video_server。

• 解决流程，电脑 A 通过 192.168.1.X 局域网订阅机器人的 image 话题，同时运行 web_video_server 节点，将转换后的本地视频流的网络地址 设置为电脑 A 在 192.168.2.X 下的 ip 加上自己喜欢的端口号（例如 5000，随便你设置），在电脑 B、C、D 上打开浏览器，输入 192.168.2.IP:5000 (替换IP和端口号)，即可看到图像流。

• web_video_server 建议从源码安装：

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobotWebTools/web_video_server.git
cd ..
catkin_make

• 编译好后，该功能包没有提供 launch 文件，进入该功能包，新建一个：

roscd web_video_server
mkdir launch && cd launch
gedit web_video_server.launch

• 接着编辑 launch 文件，例如，电脑 A 在两个局域网下的 ip 为 192.168.1.10 和 192.168.2.10 这里注意，一定要 “address” 填写 192.168.2.10 ，也就是跟电脑 B、C、D 一样的局域网网段，否则无法访问， 其他参数的设置可以自行修改，参考wiki

<launch>
  <node pkg="web_video_server" type="web_video_server" name="web_video_server" output="screen">
    <param name="port" type="int" value="5000" />
    <param name="address" type="string" value="192.168.2.10" />
    <param name="server_threads" type="int" value="1" />
    <param name="ros_threads" type="string" value="2" />
    <param name="width" type="int" value="1280" />
    <param name="height" type="int" value="1080" />
    <param name="quality" type="int" value="90" />
    <param name="height" type="int" value="1080" />
  </node>
</launch>

三、命令流程

1. 在机器人上运行 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
2. 在电脑 A 上运行 roslaunch web_video_server web_video_server.launch
3. 在电脑 B、C、D 上打开浏览器，输入 192.168.2.10:5000 （注意替换 ip 和端口）。