由RGB图像和深度图像获取点云

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/common/transforms.h>                 
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>

using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;
using namespace std;
using namespace cv;
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;

// 定义点云类型
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;

// 主函数
int main( int argc, char** argv )
{
    //深度相机参数
    const double camera_factor = 1000;