Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现,也就是库。
RTPS是DDS标准中的一个子集。英文名字是Real Time Publish Subscribe,是DDS标准中的通讯协议部分。其实ROS 2用到的DDS就是这个部分,所以Fast RTPS足够支持ROS 2的需求。
简单来说Fast RTPS就是ROS 2中用来订阅发布消息的组件(前提是你的ROS 2选择它作为DDS实现)。
Fast RTPS是eProsima公司对RTPS标准的一个实现,也就是库。
RTPS是DDS标准中的一个子集。英文名字是Real Time Publish Subscribe,是DDS标准中的通讯协议部分。其实ROS 2用到的DDS就是这个部分,所以Fast RTPS足够支持ROS 2的需求。
简单来说Fast RTPS就是ROS 2中用来订阅发布消息的组件(前提是你的ROS 2选择它作为DDS实现)。