『写在前面』
基于One-stage型目标检测模型提出的One-stage型实例分割模型，可能是首个真正意义上达到实时性（>30fps）的实例分割模型。
作者机构：Daniel Bolya等，University of California, Davis
文章标题：《YOLACT: Real-time Instance Segmentation》
论文出处：ICCV 2019
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摘要
本文提出一种FCNs型实时实例分割模型YOLACT。 在MS COCO数据集上，mAP达到了29.8，使用单块Titan XP推理速度达到了33fps。
YOLACT将实例分割拆分成两个并行的子任务：一个分支去生成一系列的原型mask；另一个分支预测每个实例对应的mask系数。
由于在YOLACT没有进行repooling类操作，所以得到的分割mask更为精细。
此外，本文还提出了一种Fast NMS算法，在轻微降低精度的同时，显著提升了NMS过程的计算速度。
1 介绍
在目标检测模型设计上，主要有两大路线：Two-stage型网络更加重视精度，代表作R-FCN、Faster-RCNN等；One-stage型网络更加重视提升速度，代表作YOLO、SSD等。作者通过引用YOLO作者Redmon的一段话表明了自己的观点。
Mask R-CNN是实例分割模型的典范，它基于Faster-RCNN改进，奠定了Two-stage型实例分割的基调，同样Mask R-CNN的重点也是在于精度的提升。受此影响，作者希望基于One-stage目标检测器设计出一种One-stage实例分割模型。
SSD/YOLO等通过移除第二个stage，并以其他方式弥补性能缺失来加速Faster R-CNN。然而这种思想不易直接应用在实例分割任务上，因为实例分割为了产生mask，严重依赖于特征定位。在Two-stage模型中，通过repooling型操作（如ROI align、ROI pooling）来将特征映射到包围框中，这种做法从逻辑上就是串行的，所以很难加速。FCIS虽然将这些操作进行并行化，但由于后处理步骤太多，同样很难达到加速的目的。
基于以上考虑，本文提出了YOLACT，它摒弃了隐含的特征定位步骤，将实例分割任务拆分成两个并行的子任务：（1）生成一系列覆盖全图的原型mask；（2）对每个实例，预测一系列的线性组合系数。最后，在进行推理时，对每一个实例，使用其对应预测出的mask系数，与原型mask简单乘加，然后根据bounding box裁剪，阈值化，即得到每个实例对应的mask。
经过实验分析，作者认为YOLACT通过原型mask去自适应的学习如何定位实例目标。原型mask的数量与类别数目无关，也就是说每张原型mask都包含了跨类别的信息，YOLACT旨在学习一种分布的表示方法，这样每个实例可以通过该表示方法对多张原型mask进行线性组合，来得到自己的mask。通过训练，每张原型mask会学习到去抽象输入图像的一些细节信息，比如边缘信息、位置信息，或对特定区域响应的信息。
YOLACT有三个显著的优势：
1）速度快，因为one-stage；
2）mask质量高，因为不包含repooling类操作；
3）普适性强，这种生成原型mask和mask系数的思路可以应用在目前很多流行的检测器上。
与人类视觉系统相比，YOLACT也很直观：线性系数组合和检测分支更像是在解决“是什么”的问题，原型mask的生成像是在解决“在哪里”的问题。
YOLACT与其他一些现有的实例分割模型在COCO数据集上的表现对比如下图所示。
3 YOLACT
类比Mask R-CNN之于Faster R-CNN，YOLACT旨在现有的one-stage型检测器上添加一个mask分支来达到实例分割的目的，但这一过程中不希望引入特征定位步骤。
YOLACT通过添加两个并行的分支来完成该任务：第一个分支使用FCN去产生一系列独立于单一实例的原型mask；第二个分支在检测分支上添加额外的头去预测mask系数，以用于编码一个实例在原型mask空间的表示。最后，在NMS步骤后，通过将两分支的输出结果进行线性组合来得到最后的预测结果。
YOLACT的网络结构如下图所示。
可行性分析
因为分割任务的目标是得到mask，而mask的特点是存在天然的空间联系，所以YOLACT采用了上述组织形式。从NN的角度来说，Conv层天然利用了空间相关性，但FC层不会。这就导致了一个问题，因为大多数One-stage检测器通过FC层预测box参数和所属类别。Two-stage通过ROI Align等特征定位步骤保留了空间信息，同时使用Conv层输出mask，但是这些操作都必须等待RPN来完成，极大地影响了效率。
在YOLACT中，FC层负责预测语义标签，Conv层负责预测原型mask和mask系数。两分支并行，最后通过矩阵乘法组装，这样一来既保留了空间的相关性，又保持了One-stage的模型结构，速度极快。
3.1 原型生成
称生成原型的网络分支为protonet。protonet基于FCN实现，最后会输出k个通道，每个通道可以视作一张原型mask。protonet的作用有些类似语义分割模型，不同之处在于protonet部分的训练不单独设置loss，只在整个网络最后输出的mask上进行监督。
protonet的设计上有两个取舍：
1）从深的backbone中获取protonet可以产生更稳当的mask；
2）高分辨率的原型mask有利于提高分割精度和对小目标的效果。
YOLACT使用了FPN作为backbone，同时上采样到原图尺寸的1/4以改善对小目标的分割效果。
3.2 mask系数
典型的基于Anchor的检测模型会为每个Anchor预测4个值用于表征box信息，和C个值用于表征类别得分，共(4+C)个值。
YOLACT为 每个Anchor预测(4+C+k)个值，额外k个值即为mask系数。
另外作者认为，为了能够通过线性组合来得到最终想要的mask，能够从最终的mask中减去原型mask是很重要的。换言之就是，mask系数必须有正有负。所以，在mask系数预测时使用了tanh函数进行非线性激活，因为tanh函数的值域是(-1,1).
3.3 mask合成
通过基本的矩阵乘法配合sigmoid函数来处理两分支的输出，从而合成mask。
其中，P是h×w×k的原型mask集合，C是n×k的系数集合，代表有n个通过NMS和阈值过滤的实例，每个实例对应有k个mask系数。
Loss设计
Loss由分类损失、框回归损失和mask损失三部分组成，其中分类损失和框回归损失同SSD，mask损失为预测mask和ground truth mask的逐像素二进制交叉熵。
Mask裁剪
为了改善小目标的分割效果，在推理时会首先根据检测框进行裁剪，再阈值化。而在训练时，会使用ground truth框来进行裁剪，并通过除以对应ground truth框面积来平衡loss尺度。
3.4 Emergent Behavior
YOLACT取得的效果可能有点出人意料，因为围绕实例分割任务的一个共识是：因为FCNs是平移不变的，所以需要在模型中添加转移方差。因此，在Mask R-CNN和FCIS中，通过显式方法添加了转移方差：方向图、位置存档，或是把mask预测分支放在第二个stage，都使得它们不需要再处理定位问题。
在YOLACT，唯一算是添加转移方差的地方是使用预测框裁剪feature map时。但其实这只是为了改善对小目标的分割效果，作者发现对大中型目标，不裁剪效果就很好了。所以，YOLACT似乎通过其原型的不同激活学习到了如何定位目标。
怎么理解YOLACT隐式学习到了转移方差？
对于上图a，使用无padding的FCNs是得不到的，因为输入图像处处相同，卷积权值又共享，那么输出肯定也一样。 作者认为，像ResNet这样现代的FCNs通过连续的padding0，使得其具有隐式学习图像边界距离的能力。所以，ResNet隐含了转移方差于其中，YOLACT得益于此。如图b和图c，明显不同的feature map对不同位置的目标具有不同的响应。
许多原型mask只在图像的某些部分上激活，即它们只激活位于隐式学习边界一侧的对象。例如，上图中原型6学习的是背景信息。通过对这些原型进行组合，网络可以区分同一语义的不同（甚至重叠）的实例，比如在图d中，原型4减去原型5，可以区分开红色伞和绿色伞。
此外，原型学习是可压缩的。也就是说，如果protonet将多个原型的功能合并成一个，那么mask系数分支就会去对应学习相应的组合方法。例如，上图中，原型4具有分割的能力，但同时它又对左下角部分图像具有较高响应，原型5也类似，但它就对右下角部分响应更大。这也就解释了为什么可以根据实际情况调整原型数量（即protonet的输出通道数，默认为32），而又不会带来模型性能的下降。
4 Backbone Detector
因为预测一组原型mask和mask系数是一个相对比较困难的任务，需要更丰富更高级的特征，所以在网络设计上，作者希望兼顾速度和特征丰富度。因此，YOLACT的主干检测器设计遵循了RetinaNet的思想，同时更注重速度。
YOLACT使用ResNet-101结合FPN作为默认主干网络，默认输入图像尺寸为550×550.
与原版RetinaNet相比，YOLACT检测头（如下图）的设计更轻量，速度更快。
使用平滑-L1 loss训练bounding box参数，并且采用了和SSD中相同的bounding box参数编码方式。
使用softmax交叉熵训练分类部分，共(C+1)个类别。同时，使用OHEM方式选取训练样本，正负样本比例设为1:3.
注意一点，没有像RetinaNet一样采用focal loss。
5 其他改进
Fast NMS
提出了一种NMS的近似算法，在轻微降低精度的同时，显著提高了效率。主要思想是将传统NMS计算方法转为矩阵运算，从而受益于一些快速矢量运算库。
算法流程：
1）对每一个类别ci，取top-n个候选目标，并按得分降序排列；
2）计算一个c×n×n的IOU矩阵，其中每个n×n矩阵表示对该类n个候选框，两两之间的IOU；
3）因为自己与自己的IOU=1，IOU(A,B)=IOU(B,A)，所以对上一步得到的IOU矩阵进行一次处理。具体做法是将每一个通道，的对角线元素和下三角部分置为0；
4）去除与得分高的候选框重叠比例较大的框，具体做法是对上一步得到的矩阵，按列取最大值，然后对取完最大值的矩阵按阈值划分，只留下小于指定阈值的部分，即为Fast NMS过滤的结果。
Fast NMS的效果如下表所示。
语义分割loss
在训练阶段添加辅助loss。
具体做法是在最大的feature map后面接1×1卷积，输出一个通道数为c的feature map。它对应的ground truth从实例分割的标注中获得，因此没有强制要求每个像素只能属于单一类别。所以此处使用的loss计算方法是在c个通道上分别运行sigmoid，类似YOLO-v3多标签分类的loss设计。
6 结果
实例分割结果&掩码质量
一定程度上，YOLACT得到的mask质量较Mask R-CNN、FCIS更高。这得益于较大的mask尺寸和没有特征repooling带来的信息损失。
另外，作者建议，如果希望提高速度，建议压缩backbone大小，而不是直接压缩输入图像大小。
时间稳定性
作者实验发现，YOLACT在连续帧（视频）上的分割效果更加稳定，一方面因为mask质量本身就比较高，另一方面，作者认为Two-stage方法过多地依赖于第一阶段的区域提议，对YOLACT来说，虽然检测框可能会有波动，但因为原型mask的预测比较稳定，所以产生的分割效果也会更稳定。
7 讨论
通过实验分析，作者发现YOLACT的错误大多是由检测器引起的，比如错误分类或bounding box定位不准。
定位失败
当在画面某个位置存在多个重叠的实例时，则网络可能无法通过自身学习到的原型mask对其进行定位。在这种情况下，会输出更接近前景mask的内容，而不是某些实例的分割。如下图所示，红色飞机下面的两辆卡车没有被正确分开。
泄露
因为YOLACT默认mask是在合成以后裁剪得到的，所以没有抑制框外部噪声的功能。如果检测框定位不准，那么就会导致mask泄露现象。另外，当多个同类实例相隔较远但大小又很大的时候，也可能发生这种现象。因为网络可能认为这几个实例已经离得很远了，自身不需要去分开定位它们，裁剪分支会负责处理这种情况。如下图所示，就属于这种情况。
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