《PCL_baseMuchly》
一卒2018
拉拉
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《PCL》octree_base.h由 子节点索引获取指向该节点指针
bool ///检查枝节点(父节点)是否指向特定的子节点branchHasChild(const BranchNode& branch_arg,unsigned char child_idx_arg) const{ return(branch_arg.getChildPtr(child_idx_arg) != 0); /// true 子节点的指针存在。}inline...原创 2019-09-08 10:55:47 · 175 阅读 · 0 评论 -
《PCL》octree_key.h
Octree key :包含每个坐标轴的整数索引,以便寻找八叉树叶节点。namespace pcl{ namespace octree { class OctreeKey { public: OctreeKey () : x (0), y (0), z (0) { } OctreeKey (unsigned int ...原创 2019-09-08 13:27:45 · 359 阅读 · 0 评论 -
《PCL》genVoxelCenterFromOctreeKey
声明: / ** \ brief在给定树级别的八叉树体素中心生成一个点 * \ param [in] key_arg八叉树键,用于寻址八叉树节点。 * \ param [in] tree_depth_arg 查询体素的octree深度 * \ param [out] point_arg写叶节点中心指向此引用 */ ...原创 2019-09-08 13:49:40 · 175 阅读 · 0 评论 -
《PCL》计算给定树深处的体素立方体边长的平方
/ ** \ brief计算给定树深处的体素立方体边长的平方 * \ param [in] tree_depth_arg八度中的深度/级别 * \返回平方体素立方体边长 */getVoxelSquaredSideLen (unsigned int tree_depth_arg) const{ double side_len; //体素立方体的边长随八叉树深度...原创 2019-09-08 16:52:38 · 329 阅读 · 0 评论 -
《PCL》八叉树搜索
namespace pcl{ namespace octree { template<typename PointT, typename LeafContainerT = OctreeContainerPointIndices , typename BranchContainerT = OctreeContainerEmpty > class Octre...原创 2019-09-07 09:04:37 · 487 阅读 · 0 评论 -
《PCL》获取点云边界
两个限制条件:est.setAngleThreshold(M_PI_2); //角度:est.setKSearch(atoi(argv[3])); //搜索点:#include <iostream>#include <vector>#include <ctime>#include <boost/thread/thread.hpp&g...原创 2019-09-06 19:09:13 · 6159 阅读 · 7 评论 -
《PCL》PCL点云分割
#include <pcl/io/pcd_io.h> ///pcl文件的IO#include <pcl/point_types.h> ///pcl文件中PointT#include <pcl/sample_consensus/method_types.h> ///随机采样一致性 随机参数方法头文件#include <pcl/sample_c...转载 2019-08-14 21:50:09 · 363 阅读 · 0 评论 -
《PCL》点云滤波——直通滤波(一)
PCL留待以后直接使用1.直通滤波功能:指定字段(field),指定坐标范围进行裁剪。可以选择保留范围内的点(default)或者范围外的点。(true)。2.代码:#include <pcl/io/pcd_io.h> ///文件输入输出#include <pcl/point_types.h> ///点类型相关定义#incl...原创 2019-08-25 13:50:03 · 964 阅读 · 0 评论 -
《PCL》直通滤波
1.直通滤波介绍:指定字段,指定坐标范围进行裁剪。可以选择保留范围内的点或者范围外的点。2.代码:#include <pcl/io/pcd_io.h> //文件输入输出#include <pcl/point_types.h> //点类型相关定义#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> //点云可视化相...转载 2019-08-16 15:46:36 · 547 阅读 · 0 评论 -
《PCL》点云体素化求其体素中心
代码留存、以供候用#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <iostream>#include <pcl/octree/octree.h>using namespace std;typedef pcl::PointXYZ PointT;typede...原创 2019-08-18 14:45:09 · 4059 阅读 · 10 评论 -
《PCL》点云复制
pcl/common/io.h将给定点云的索引提取为新的点云Template<typename PointT> voidcopyPointCloud(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in, const std::vector<int> &incices, ...原创 2019-09-05 14:56:34 · 3583 阅读 · 0 评论 -
《PCL》kdtree
K搜索#include <pcl/point_cloud.h>#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include <vector>pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>kdtree;kdtree.setInputCloud(cloud);pcl::PointXYZ se...原创 2019-09-05 20:09:55 · 236 阅读 · 0 评论 -
《PCL》PCL小点
时间计算pcl中计算程序运行时间有很多函数,其中利用控制台的时间计算是:首先必须包含头文件 #include <pcl/console/time.h>,其次,pcl::console::TicToc time; time.tic(); +程序段 + cout<<time.toc()/1000<<“s”<<endl;就可以以秒输出“程序段”的运行时...转载 2019-09-05 20:43:16 · 256 阅读 · 0 评论 -
《PCL》八叉树基类 octree_base.h
对PCL源码octree_base.h的了解与认识https://blog.csdn.net/qq_28660035/article/details/80388932namespace pcl{ namespace octree { template<typename LeafContainerT = int, typename BranchContai...原创 2019-09-09 21:47:09 · 343 阅读 · 0 评论