使用lego_loam 建图，建立的地图保存成 pcd 格式

主要的步骤：

1.录制地图 /laser_cloud_surround 的bag文件

在数据集快要播放结束的时候（因为地图是”累积“的，快结束的时候录制/laser_cloud_surround就可以），执行下面指令，录制 /laser_cloud_surround ：

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

然后会在当前目录 生成 out_xxxx.bag 文件,例如out_2020-03-30-18-35-12.bag

2.bag 文件转换成 pcd 文件,

rosrun pcl_ros bag_to_pcd out_2020-03-30-18-35-12.bag /laser_cloud_surround  output_pcd

然后会在当前目录下生成一个文件夹output_pcd，output_pcd文件夹下存放着刚刚转换完成的pcd文件，其中最后一个pcd文件 就是SLAM最终建立的地图。

可以用pcl_viewer 来查看

pcl_viewer xxxx.pcd  #xxxx.pcd 为文件名

3.(如果需要的话)将pcd文件转换为ply文件

执行下面指令

pcl_pcd2ply xxxx.pcd  map.ply

然后在当前目录下会生成 xxxx.pcd 对应的 map.ply 文件