【Matlab】使用Level 1MS编写PID控制关节的S-Function

最新推荐文章于 2022-02-14 16:22:30 发布

PriscillaSCU

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分类专栏：机器人控制学习

本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_38887014/article/details/102837822

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本文介绍了如何使用Matlab的Level 1 Multi-Step（1MS）S-Function来设计PID控制器，应用于机械臂关节的控制。内容包括PID控制器的参数设置，以及针对机械臂动力学方程的微分量处理。在mdlDerivatives中处理高阶微分，并在输出部分直接编写控制算法。由于遇到一些复杂问题，作者计划转向C MEX进行深入学习。

摘要由CSDN通过智能技术生成

我太难了………………干啥啥不行

1.PID控制器设计

代码如下：

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = my_pid_ctrl(t,x,u,flag,Kp,Kd)
switch flag,
case 0,
[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u);
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u,Kp,Kd);
case 4,
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
case 9,
sys=mdlTerminate(t,x,u);
otherwise
DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));
end
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 0;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 6;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
sys = simsizes(sizes);
x0  = [];
str = [];
ts  = [0,0];
simStateCompliance = 'UnknownSimState';
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
sys = [];
function sys=mdlU