〖ROS2 源码解析〗rclcpp/include/rclcpp/create_subscription.hpp

已于 2024-09-14 21:07:51 修改
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分类专栏： 《ROS2系列教程》 文章标签： linux ROS2
于 2024-08-30 19:02:20 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_39783664/article/details/141725115
版权

深入解析ROS 2的订阅者创建：create_subscription 函数逐行解析

概述

在 ROS 2 中，订阅者是节点接收消息的重要机制。为了简化订阅者的创建和配置，ROS 2 提供了 create_subscription 函数，它封装了订阅者的创建过程，并提供了多种选项来定制订阅行为。本文将详细解析 create_subscription 函数的实现，逐行解释其工作原理，并展示如何在 ROS 2 中创建一个订阅者。

源码

首先，我们来看一下 create_subscription 函数的完整源代码：

// Copyright 2016 Open Source Robotics Foundation, Inc.
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.

#ifndef RCLCPP__CREATE_SUBSCRIPTION_HPP_
#define RCLCPP__CREATE_SUBSCRIPTION_HPP_

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <stdexcept>
#include <string>
#include <utility>

#include "rclcpp/detail/resolve_enable_topic_statistics.hpp"

#include "rclcpp/node_interfaces/get_node_timers_interface.hpp"
#include "rclcpp/node_interfaces/get_node_topics_interface.hpp"
#include "rclcpp/node_interfaces/node_timers_interface.hpp"
#include "rclcpp/node_interfaces/node_topics_interface.hpp"

#include "rclcpp/create_publisher.hpp"
#include "rclcpp/create_timer.hpp"
#include "rclcpp/qos.hpp"
#include "rclcpp/subscription_factory.hpp"
#include "rclcpp/subscription_options.hpp"
#include "rclcpp/timer.hpp"
#include "rclcpp/topic_statistics/subscription_topic_statistics.hpp"
#include "rmw/qos_profiles.h"

namespace rclcpp
{

namespace detail
{
template<
  typename MessageT,
  typename CallbackT,
  typename AllocatorT,
  typename SubscriptionT,
  typename MessageMemoryStrategyT,
  typename NodeParametersT,
  typename NodeTopicsT
>
typename std::shared_ptr<SubscriptionT>
create_subscription(
  NodeParametersT & node_parameters,
  NodeTopicsT & node_topics,
  const std::string & topic_name,
  const rclcpp::QoS & qos,
  CallbackT && callback,
  const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = (
    rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>()
  ),
  typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat = (
    MessageMemoryStrategyT::create_default()
  )
)
{
  using rclcpp::node_interfaces::get_node_topics_interface;
  auto node_topics_interface = get_node_topics_interface(node_topics);

  std::shared_ptr<rclcpp::topic_statistics::SubscriptionTopicStatistics>
  subscription_topic_stats = nullptr;

  if (rclcpp::detail::resolve_enable_topic_statistics(
      options,
      *node_topics_interface->get_node_base_interface()))
  {
    if (options.topic_stats_options.publish_period <= std::chrono::milliseconds(0)) {
      throw std::invalid_argument(
              "topic_stats_options.publish_period must be greater than 0, specified value of " +
              std::to_string(options.topic_stats_options.publish_period.count()) + " ms");
    }

    std::shared_ptr<Publisher<statistics_msgs::msg::MetricsMessage>>
    publisher = rclcpp::detail::create_publisher<statistics_msgs::msg::MetricsMessage>(
      node_parameters,
      node_topics_interface,
      options.topic_stats_options.publish_topic,
      options.topic_stats_options.qos);

    subscription_topic_stats =
      std::make_shared<rclcpp::topic_statistics::SubscriptionTopicStatistics>(
      node_topics_interface->get_node_base_interface()->get_name(), publisher);

    std::weak_ptr<
      rclcpp::topic_statistics::SubscriptionTopicStatistics
    > weak_subscription_topic_stats(subscription_topic_stats);
    auto sub_call_back = [weak_subscription_topic_stats]() {
        auto subscription_topic_stats = weak_subscription_topic_stats.lock();
        if (subscription_topic_stats) {
          subscription_topic_stats->publish_message_and_reset_measurements();
        }
      };

    auto node_timer_interface = node_topics_interface->get_node_timers_interface();

    auto timer = create_wall_timer(
      std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(
        options.topic_stats_options.publish_period),
      sub_call_back,
      options.callback_group,
      node_topics_interface->get_node_base_interface(),
      node_timer_interface
    );

    subscription_topic_stats->set_publisher_timer(timer);
  }

  auto factory = rclcpp::create_subscription_factory<MessageT>(
    std::forward<CallbackT>(callback),
    options,
    msg_mem_strat,
    subscription_topic_stats
  );

  const rclcpp::QoS & actual_qos = options.qos_overriding_options.get_policy_kinds().size() ?
    rclcpp::detail::declare_qos_parameters(
    options.qos_overriding_options, node_parameters,
    node_topics_interface->resolve_topic_name(topic_name),
    qos, rclcpp::detail::SubscriptionQosParametersTraits{}) :
    qos;

  auto sub = node_topics_interface->create_subscription(topic_name, factory, actual_qos);
  node_topics_interface->add_subscription(sub, options.callback_group);

  return std::dynamic_pointer_cast<SubscriptionT>(sub);
}
}  // namespace detail

/// Create and return a subscription of the given MessageT type.
/**
 * The NodeT type only needs to have a method called get_node_topics_interface()
 * which returns a shared_ptr to a NodeTopicsInterface, or be a
 * NodeTopicsInterface pointer itself.
 *
 * In case `options.qos_overriding_options` is enabling qos parameter overrides,
 * NodeT must also have a method called get_node_parameters_interface()
 * which returns a shared_ptr to a NodeParametersInterface.
 *
 * \tparam MessageT
 * \tparam CallbackT
 * \tparam AllocatorT
 * \tparam SubscriptionT
 * \tparam MessageMemoryStrategyT
 * \tparam NodeT
 * \param node
 * \param topic_name
 * \param qos
 * \param callback
 * \param options
 * \param msg_mem_strat
 * \return the created subscription
 * \throws std::invalid_argument if topic statistics is enabled and the publish period is
 * less than or equal to zero.
 */
template<
  typename MessageT,
  typename CallbackT,
  typename AllocatorT = std::allocator<void>,
  typename SubscriptionT = rclcpp::Subscription<MessageT, AllocatorT>,
  typename MessageMemoryStrategyT = typename SubscriptionT::MessageMemoryStrategyType,
  typename NodeT>
typename std::shared_ptr<SubscriptionT>
create_subscription(
  NodeT & node,
  const std::string & topic_name,
  const rclcpp::QoS & qos,
  CallbackT && callback,
  const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = (
    rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>()
  ),
  typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat = (
    MessageMemoryStrategyT::create_default()
  )
)
{
  return rclcpp::detail::create_subscription<
    MessageT, CallbackT, AllocatorT, SubscriptionT, MessageMemoryStrategyT>(
    node, node, topic_name, qos, std::forward<CallbackT>(callback), options, msg_mem_strat);
}

/// Create and return a subscription of the given MessageT type.
/**
 * See \ref create_subscription().
 */
template<
  typename MessageT,
  typename CallbackT,
  typename AllocatorT = std::allocator<void>,
  typename SubscriptionT = rclcpp::Subscription<MessageT, AllocatorT>,
  typename MessageMemoryStrategyT = typename SubscriptionT::MessageMemoryStrategyType>
typename std::shared_ptr<SubscriptionT>
create_subscription(
  rclcpp::node_interfaces::NodeParametersInterface::SharedPtr & node_parameters,
  rclcpp::node_interfaces::NodeTopicsInterface::SharedPtr & node_topics,
  const std::string & topic_name,
  const rclcpp::QoS & qos,
  CallbackT && callback,
  const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = (
    rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>()
  ),
  typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat = (
    MessageMemoryStrategyT::create_default()
  )
)
{
  return rclcpp::detail::create_subscription<
    MessageT, CallbackT, AllocatorT, SubscriptionT, MessageMemoryStrategyT>(
    node_parameters, node_topics, topic_name, qos,
    std::forward<CallbackT>(callback), options, msg_mem_strat);
}

}  // namespace rclcpp

#endif  // RCLCPP__CREATE_SUBSCRIPTION_HPP_

逐行解析

文件头部

// Copyright 2016 Open Source Robotics Foundation, Inc.
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.
  • 解释：
    • 这部分是版权声明和许可证信息，说明该代码是由 Open Source Robotics Foundation, Inc. 开发的，并且受 Apache License 2.0 约束。用户可以在遵循许可证的前提下自由使用、修改和分发该代码。

头文件保护

#ifndef RCLCPP__CREATE_SUBSCRIPTION_HPP_
#define RCLCPP__CREATE_SUBSCRIPTION_HPP_
  • 解释：
    • 这是头文件保护机制，防止头文件被多次包含。#ifndef 宏检查 RCLCPP__CREATE_SUBSCRIPTION_HPP_ 是否已经定义，如果没有定义，则继续定义它并包含文件内容。

包含的头文件

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <stdexcept>
#include <string>
#include <utility>

#include "rclcpp/detail/resolve_enable_topic_statistics.hpp"

#include "rclcpp/node_interfaces/get_node_timers_interface.hpp"
#include "rclcpp/node_interfaces/get_node_topics_interface.hpp"
#include "rclcpp/node_interfaces/node_timers_interface.hpp"
#include "rclcpp/node_interfaces/node_topics_interface.hpp"

#include "rclcpp/create_publisher.hpp"
#include "rclcpp/create_timer.hpp"
#include "rclcpp/qos.hpp"
#include "rclcpp/subscription_factory.hpp"
#include "rclcpp/subscription_options.hpp"
#include "rclcpp/timer.hpp"
#include "rclcpp/topic_statistics/subscription_topic_statistics.hpp"
#include "rmw/qos_profiles.h"
  • 解释：
    • 这些头文件提供了创建订阅者所需的基础设施：
      • <chrono>: 用于处理时间相关的操作。
      • <functional>: 用于处理回调函数和函数对象。
      • <memory>: 用于智能指针管理。
      • <stdexcept>: 用于处理异常。
      • <string>: 用于字符串处理。
      • <utility>: 提供了如 std::move 之类的实用函数。
      • rclcpp 相关头文件：这些头文件定义了 ROS 2 中的节点接口、计时器接口、订阅者工厂、QoS 设置、订阅者选项以及话题统计的支持。

命名空间声明

namespace rclcpp
{
  • 解释：
    • 这行代码声明了 rclcpp 命名空间。rclcpp 是 ROS 2 的核心命名空间，包含了与客户端、服务、节点、发布者、订阅者等相关的功能。

detail::create_subscription 函数

namespace detail
{
template<
  typename MessageT,
  typename CallbackT,
  typename AllocatorT,
  typename SubscriptionT,
  typename MessageMemoryStrategyT,
  typename NodeParametersT,
  typename NodeTopicsT
>
typename std::shared_ptr<SubscriptionT>
create_subscription(
  NodeParametersT & node_parameters,
  NodeTopicsT & node_topics,
  const std::string & topic_name,
  const rclcpp::QoS & qos,
  CallbackT && callback,
  const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = (
    rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>()
  ),
  typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat = (
    MessageMemoryStrategyT::create_default()
  )
)
{
函数头解析

  • 函数声明：

    • 这是一个模板函数，接受多个模板参数用于灵活创建订阅者对象。它返回一个指向 SubscriptionT 类型对象的共享指针。

  • 参数解析：

    • NodeParametersT & node_parameters: 节点参数接口的引用，用于声明 QoS 参数。
    • NodeTopicsT & node_topics: 节点话题接口的引用，用于处理节点的订阅功能。
    • const std::string & topic_name: 要订阅的主题名称。
    • const rclcpp::QoS & qos: QoS 配置，用于控制订阅者的行为。
    • CallbackT && callback: 处理接收到的消息的回调函数。
    • const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options: 订阅者选项，包括分配器和回调组配置。
    • typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat: 消息内存策略的共享指针，决定如何管理接收到的消息内存。
订阅者接口获取与话题统计
  using rclcpp::node_interfaces::get_node_topics_interface;
  auto node_topics_interface = get_node_topics_interface(node_topics);

  std::shared_ptr<rclcpp::topic_statistics::SubscriptionTopicStatistics>
  subscription_topic_stats = nullptr;

  if (rclcpp::detail::resolve_enable_topic_statistics(
      options,
      *node_topics_interface->get_node_base_interface()))
  {
  • 解释：
    • get_node_topics_interface 函数从 node_topics 获取节点的 NodeTopicsInterface，这是处理节点话题接口的必要步骤。
    • 如果在 options 中启用了话题统计，则创建 SubscriptionTopicStatistics 对象，用于管理和发布统计数据。
统计数据发布检查
    if (options.topic_stats_options.publish_period <= std::chrono::milliseconds(0)) {
      throw std::invalid_argument(
              "topic_stats_options.publish_period must be greater than 0, specified value of " +
              std::to_string(options.topic_stats_options.publish_period.count()) + " ms");
    }
  • 解释：
    • 如果启用了话题统计，但设置的发布周期小于或等于零，则抛出 std::invalid_argument 异常。统计数据的发布周期必须大于零，以确保数据定期发布。
统计数据发布者的创建
    std::shared_ptr<Publisher<statistics_msgs::msg::MetricsMessage>>
    publisher = rclcpp::detail::create_publisher<statistics_msgs::msg::MetricsMessage>(
      node_parameters,
      node_topics_interface,
      options.topic_stats_options.publish_topic,
      options.topic_stats_options.qos);
  • 解释：
    • 创建一个 Publisher 对象，用于发布话题统计数据。create_publisher 函数创建并配置了发布者，使其能够根据 QoS 和其他选项发布统计数据。
统计数据定时器的设置
    subscription_topic_stats =
      std::make_shared<rclcpp::topic_statistics::SubscriptionTopicStatistics>(
      node_topics_interface->get_node_base_interface()->get_name(), publisher);

    std::weak_ptr<
      rclcpp::topic_statistics::SubscriptionTopicStatistics
    > weak_subscription_topic_stats(subscription_topic_stats);
    auto sub_call_back = [weak_subscription_topic_stats]() {
        auto subscription_topic_stats = weak_subscription_topic_stats.lock();
        if (subscription_topic_stats) {
          subscription_topic_stats->publish_message_and_reset_measurements();
        }
      };

    auto node_timer_interface = node_topics_interface->get_node_timers_interface();

    auto timer = create_wall_timer(
      std::chrono::duration_cast<std::chrono::nanoseconds>(
        options.topic_stats_options.publish_period),
      sub_call_back,
      options.callback_group,
      node_topics_interface->get_node_base_interface(),
      node_timer_interface
    );

    subscription_topic_stats->set_publisher_timer(timer);
  }
  • 解释：
    • 创建 SubscriptionTopicStatistics 对象，并将其与 Publisher 关联，以管理统计数据的发布。
    • 使用 create_wall_timer 函数创建一个定时器，根据 publish_period 定期触发回调函数 sub_call_back，用于发布统计数据。
    • 将定时器设置到 subscription_topic_stats 对象中，以确保定时器和统计发布逻辑正确关联。
订阅者工厂的创建
  auto factory = rclcpp::create_subscription_factory<MessageT>(
    std::forward<CallbackT>(callback),
    options,
    msg_mem_strat,
    subscription_topic_stats
  );
  • 解释：
    • 使用 create_subscription_factory 创建一个订阅者工厂对象 factory。这个工厂负责根据提供的选项、回调函数和内存策略创建订阅者对象。
QoS 参数声明与订阅者创建
  const rclcpp::QoS & actual_qos = options.qos_overriding_options.get_policy_kinds().size() ?
    rclcpp::detail::declare_qos_parameters(
    options.qos_overriding_options, node_parameters,
    node_topics_interface->resolve_topic_name(topic_name),
    qos, rclcpp::detail::SubscriptionQosParametersTraits{}) :
    qos;

  auto sub = node_topics_interface->create_subscription(topic_name, factory, actual_qos);
  node_topics_interface->add_subscription(sub, options.callback_group);

  return std::dynamic_pointer_cast<SubscriptionT>(sub);
}
  • 解释：
    • 如果 options.qos_overriding_options 中包含了 QoS 参数的覆盖选项，那么会调用 declare_qos_parameters 函数。这会根据节点参数接口 node_parameters 和话题名 topic_name，结合传入的 QoS 设置 qos，声明或获取最终的 QoS 配置 actual_qos。
    • 否则，直接使用传入的 qos 作为最终的 QoS 设置。
  auto sub = node_topics_interface->create_subscription(topic_name, factory, actual_qos);
  • 解释：
    • 使用 node_topics_interface->create_subscription 函数，通过工厂对象 factory 和实际 QoS 设置 actual_qos 创建订阅者对象 sub。该对象负责在指定的主题上接收消息，并执行回调函数。
  node_topics_interface->add_subscription(sub, options.callback_group);
  • 解释：
    • 将创建的订阅者 sub 添加到 node_topics_interface 中进行管理，并将其与指定的回调组 options.callback_group 关联起来。这有助于在接收到消息时，正确地调度回调函数执行。
  return std::dynamic_pointer_cast<SubscriptionT>(sub);
  • 解释：
    • 使用 std::dynamic_pointer_cast 将订阅者对象转换为模板参数 SubscriptionT 指定的类型，并返回给调用者。这确保返回的订阅者指针是正确的类型，并且可以在需要时执行相应的操作。

create_subscription 函数的其他重载

create_subscription 函数有多个重载版本，以适应不同的需求。这些重载版本都调用了 detail::create_subscription 函数，确保在不同上下文中创建订阅者时具有一致的行为。

第一个重载版本
template<
  typename MessageT,
  typename CallbackT,
  typename AllocatorT = std::allocator<void>,
  typename SubscriptionT = rclcpp::Subscription<MessageT, AllocatorT>,
  typename MessageMemoryStrategyT = typename SubscriptionT::MessageMemoryStrategyType,
  typename NodeT>
typename std::shared_ptr<SubscriptionT>
create_subscription(
  NodeT & node,
  const std::string & topic_name,
  const rclcpp::QoS & qos,
  CallbackT && callback,
  const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = (
    rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>()
  ),
  typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat = (
    MessageMemoryStrategyT::create_default()
  )
)
{
  return rclcpp::detail::create_subscription<
    MessageT, CallbackT, AllocatorT, SubscriptionT, MessageMemoryStrategyT>(
    node, node, topic_name, qos, std::forward<CallbackT>(callback), options, msg_mem_strat);
}
  • 解释：
    • 这个重载版本适用于那些提供了 get_node_topics_interface() 和 get_node_parameters_interface() 方法的 NodeT 类型。它简化了调用过程，用户只需传入节点对象、主题名称、QoS 和选项，即可创建订阅者。
第二个重载版本
template<
  typename MessageT,
  typename CallbackT,
  typename AllocatorT = std::allocator<void>,
  typename SubscriptionT = rclcpp::Subscription<MessageT, AllocatorT>,
  typename MessageMemoryStrategyT = typename SubscriptionT::MessageMemoryStrategyType>
typename std::shared_ptr<SubscriptionT>
create_subscription(
  rclcpp::node_interfaces::NodeParametersInterface::SharedPtr & node_parameters,
  rclcpp::node_interfaces::NodeTopicsInterface::SharedPtr & node_topics,
  const std::string & topic_name,
  const rclcpp::QoS & qos,
  CallbackT && callback,
  const rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT> & options = (
    rclcpp::SubscriptionOptionsWithAllocator<AllocatorT>()
  ),
  typename MessageMemoryStrategyT::SharedPtr msg_mem_strat = (
    MessageMemoryStrategyT::create_default()
  )
)
{
  return rclcpp::detail::create_subscription<
    MessageT, CallbackT, AllocatorT, SubscriptionT, MessageMemoryStrategyT>(
    node_parameters, node_topics, topic_name, qos,
    std::forward<CallbackT>(callback), options, msg_mem_strat);
}
  • 解释：
    • 这个重载版本直接接收节点参数接口 NodeParametersInterface 和节点话题接口 NodeTopicsInterface，适用于那些已经明确拆分出这些接口的场景。
    • 它确保了用户可以使用最灵活的方式创建订阅者，并且保持了与其他函数的接口一致性。

结束 rclcpp 命名空间与头文件保护

}  // namespace rclcpp

#endif  // RCLCPP__CREATE_SUBSCRIPTION_HPP_
  • 解释：
    • 这部分代码关闭了 rclcpp 命名空间，并结束了头文件的防重复包含保护。

总结

create_subscription 函数为 ROS 2 提供了强大且灵活的订阅者创建功能。通过多个重载版本，用户可以根据具体需求选择最合适的方式创建订阅者。无论是处理简单的消息订阅，还是需要动态调整 QoS 参数，create_subscription 都能够有效地简化开发过程，同时确保代码的可读性和可维护性。

理解并掌握 create_subscription 函数的工作原理，可以帮助开发者在 ROS 2 中更高效地进行节点开发和消息处理。希望通过本文的逐行解析，您能够深入理解这些函数的设计思路，并在实际项目中灵活应用。如果您有任何问题或进一步的需求，欢迎留言讨论。

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ros1迁移到ros2，cmakelists.txt修改，package.xml修改，launch文件，代码修改
void CheckpointDetector::CameraInfoCallback(const sensor_msgs::CameraInfoConstPtr& camera_info) { sensor_msgs::CameraInfo my_camera_info_ // my_camera_info_ = camera_info; my_camera_info_.header = camera_info->header; my_camera_info_.distortion_model = camera_info->distortion_model; my_camera_info_.binning_x = camera_info->binning_x; my_camera_info_.binning_y = camera_info->binning_y; my_camera_info_.width = camera_info->width; my_camera_info_.height = camera_info->height; my_camera_info_.D = camera_info->D; my_camera_info_.K = camera_info->K; my_camera_info_.P = camera_info->P; my_camera_info_.R= camera_info->R; } 帮我把以上代码移植到ros2
07-22
请注意，ROS2中使用`rclcpp`库代替了ROS中的`ros::NodeHandle`和`ros::Subscriber`等。另外，`sensor_msgs::CameraInfo`的成员变量名称也有所不同。在ROS2中，它们被改为小写字母。 你可以将这个代码段放入你的ROS2...
【C++】ROS：ROS2环境配置与基础示例
DevFrank的博客
06-15 4465
ros2环境配置与基础使用
ROS2学习笔记-订阅发布
klp1358484518的博客
10-23 574
ros2订阅发布通讯
ROS 2边学边练（14）-- 写一个简单的发布者和订阅者（C++）
DIANZI520SUA的专栏
04-05 1647
本篇主要介绍并举例了订阅者节点和发布者节点编写的过程要素。
ROS2极简入门(二)创建发布节点和接收节点
weixin_42265404的博客
05-31 2443
ROS2极简入门(二)
ROS2学习：创建自己的ROS2功能包
weixin_37801425的博客
08-04 1414
一、创建工作空间 创建文件夹 mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws colcon build 二、写简单的发布和订阅 1 创建功能包 创建一个pubsub的包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 改xml文件里的邮箱 2 写发布节点 创建ros2_talker.cpp文件 touch ros2_talker.cpp 具体代码如下： #include <chrono> #include &l
ROS2自学笔记：话题
Raine_Yang的博客
06-18 3457
话题实现节点之间的通讯。话题有这样几个基本特定： 1 发布、订阅模型：发出一个话题的节点称为发布者，接受一个话题的节点称为订阅者 2 订阅者和发布者不唯一：每一个节点都可以发布或订阅话题，实现多对多通信 3 异步通信：一个话题发布后可以在之后被订阅 4 .msg文件定义通信的消息结构：话题通信有着标准的通信格式，称为消息示例：hello world发布及订阅 发布者： 1 from std_msgs.msg import String 导入String消息类型2 self.pub = self.create
ros2 学习笔记1 -- 实现自定义接口(implmenting custom interfaces)
chunchun2021的博客
07-04 1704
例如，假设有一个名为Contact.msg的消息，属于一个现有的ROS 2包，名为rosidl_tutorials_msgs。假设它的定义与我们前面定制的AddressBook.msg接口相同。在这种情况下，您可以将AddressBook.msg（有你的节点的包中的一个接口）定义为Contact（单独包中的一个接口）类型。为了生成message，需要在package.xml中声明对Contact.msg包rosidl_tutorials_maga的依赖关系std::endl。
ROS项目迁移至ROS2教程
s9426224的博客
09-14 6253
项目整体结构对比（左均为ROS2，右为ROS1） 根目录：可以看出来结构是类似的![image.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/7cc6efe0047986514af34d5f1533a779.png#clientId=u8174c948-1fb5-4&from=paste&height=485&id=u4149555a&margin=[object Object]&name=image.png&o.
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